基于stm32c8t6,两个带有ab相的编码器电机，请编写一个程序，要求使用pwm，pid进行运动控制

对于基于STM32C8T6的电机控制，你可以使用PWM和PID算法来实现运动控制。以下是一个简单的示例程序，展示了如何使用PWM和PID控制电机。

首先，需要引入相关的头文件和定义一些参数：

#include "stm32f10x.h"

#define ENCODER_PPR 1000    // 每转的脉冲数
#define MAX_PWM_VALUE 1000  // PWM的最大值

volatile int32_t encoder_counts = 0;
volatile float target_velocity = 0;
volatile float current_velocity = 0;
volatile float error_sum = 0;
volatile float last_error = 0;

float kp = 1.0;   // 比例系数
float ki = 0.1;   // 积分系数
float kd = 0.01;  // 微分系数

void TIM2_IRQHandler(void)
{
    if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET)
    {
        TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
        
        // 读取编码器脉冲数
        int32_t counts = TIM_GetCounter(TIM3);
        TIM_SetCounter(TIM3, 0);
        
        encoder_counts += counts;
        
        // 计算当前速度
        current_velocity = counts * (60.0 / ENCODER_PPR) * (1000000.0 / TIM2->ARR);
    }
}

void PID_Controller(void)
{
    float error = target_velocity - current_velocity;
    
    // 计算PID输出
    float output = kp * error + ki * error_sum + kd * (error - last_error);
    
    // 限制PWM输出
    if (output > MAX_PWM_VALUE)
    {
        output = MAX_PWM_VALUE;
    }
    else if (output < -MAX_PWM_VALUE)
    {
        output = -MAX_PWM_VALUE;
    }
    
    // 设置PWM占空比
    if (output >= 0)
    {
        TIM_SetCompare1(TIM1, output);
        TIM_SetCompare2(TIM1, 0);
    }
    else
    {
        TIM_SetCompare1(TIM1, 0);
        TIM_SetCompare2(TIM1, -output);
    }
    
    // 更新误差和上一次误差
    error_sum += error;
    last_error = error;
}

int main(void)
{
    // 初始化编码器接口和PWM输出
    // ...
    
    // 配置定时器2用作速度测量
    // ...
    
    while (1)
    {
        // 设置目标速度
        target_velocity = 1000;  // 设置为你的目标速度
        
        // 运行PID控制算法
        PID_Controller();
        
        // 延时一段时间
        // ...
    }
}

在上述代码中，需要根据具体情况进行编码器接口和PWM输出的初始化。定时器2用于测量电机的速度，定时器3用于计数编码器的脉冲数。

在主循环中，设置目标速度并调用`PID_Controller()`函数运行PID控制算法。PID控制算法根据当前速度与目标速度的差异计算出PWM的占空比，并通过TIM1设置PWM输出。

请根据具体的硬件和需求进行适当的修改和调整。希望这个示例能对你有所帮助！