以上答案，把估算电机转子位置部分代码显示出来

以下是FOC无传感器控制中估算电机转子位置的部分代码：

// 估算电机转子位置
void FOC_EstimateRotorPosition(FOC_Handle_t* pHandle)
{
  // 获取电机三相电流值
  int32_t Ia = pHandle->Curr_a_q31;
  int32_t Ib = pHandle->Curr_b_q31;
  int32_t Ic = -(Ia + Ib);

  // 获取电机转子位置估算器
  MCI_Handle_t* pMCI = pHandle->pMCI;

  // 获取当前定时器计数值
  uint16_t hTimeElapsed = TIM_GetCounter(pMCI->TIMx);

  // 获取当前电机转子位置估算器的状态
  MCI_GetSTMState_t State = MCI_GetSTMState(pMCI);

  // 更新电机转子位置估算器的状态
  State.hTimeSinceLastEvent += hTimeElapsed;
  State.hElAngle += pMCI->pSpeednPos->hElAngle;

  // 获取电机转子位置估算器的电机状态
  int32_t hMecAngle = MCI_GetMecAngle(pMCI, State);

  // 更新电机转子位置估算器的状态
  State.hMecAngle = hMecAngle;
  State.hMecSpeed = pHandle->hElSpeedDpp;

  // 更新电机转子位置估算器
  MCI_UpdateSTMState(pMCI, State);

  // 获取电机转子位置
  int32_t hRotorPosition = MCI_GetAvrgMecSpeed01Hz(pMCI);

  // 更新电机转子位置
  pHandle->hRotorPosition = hRotorPosition;
}

其中，电机转子位置估算器的具体实现可以参考STM32F103VBT6的HAL库提供的函数和实例代码。需要注意的是，电机转子位置估算器的精度和稳定性对FOC无传感器控制的性能影响较大，需要进行参数调试和优化。