occupancygrid保存为图片

要将occupancygrid保存为图片，可以使用ROS中的map_server包提供的命令行工具map_saver。具体步骤如下：

1. 启动ROS系统并加载map_server包：

roscore
rosrun map_server map_server <map_file>

其中，`<map_file>`是地图文件的路径和名称。

2. 打开一个新终端，运行以下命令：

rosrun map_server map_saver -f <map_image_file>

其中，`<map_image_file>`是地图图片文件的路径和名称。

3. 执行完以上命令后，地图图片将保存在指定路径下。

请注意，map_saver命令需要在地图服务器(map_server)运行时才能使用。同时，地图图片的格式可以是PNG或PGM。