错误使用 PRM 需要的 Map 应为以下类型之一: robotics.BinaryOccupancyGrid, robotics.OccupancyGrid 但其类型是 double。

这个错误提示是因为你在使用 PRM (Probabilistic Roadmap) 算法时，传入的地图类型不正确。PRM 算法需要的地图类型是 `robotics.BinaryOccupancyGrid` 或 `robotics.OccupancyGrid`，但你传入了类型为 `double` 的变量。

你需要确保传入的地图变量类型正确，并且已经被转换为 `robotics.BinaryOccupancyGrid` 或 `robotics.OccupancyGrid` 类型。如果你还没有创建地图，你可以使用 ROS 提供的 `map_server` 包来加载地图文件并转换为 PRM 算法需要的类型。

相关问题

Internal error: Oops - BUG: 0 [#1] PREEMPT SMP ARM 471.109856: <2> Modules linked in: rmnet_core(O) rmnet_ctl(O) wlan(O) machine_dlkm cc_dlkm audio_cc_ipc_dlkm wsa883x_dlkm besbev_slave_dlkm besbev_dlkm wcd9xxx_dlkm pmw5100_spmi_dlkm tx_macro_dlkm rx_macro_dlkm va_macro_dlkm bolero_cdc_dlkm wcd_core_dlkm stub_dlkm swr_ctrl_dlkm swr_dlkm pinctrl_lpi_dlkm audio_prm_dlkm adsp_loader_dlkm audio_pkt_dlkm audpkt_ion_dlkm spf_core_dlkm gpr_dlkm snd_event_dlkm q6_notifier_dlkm q6_pdr_dlkm 471.148647: <2> CPU: 1 PID: 1296 Comm: ckwork.refsysui Tainted: G W OE 5.4.219-debug-ged71a13c4a1b-dirty-ab23 #1 471.159802: <2> Hardware name: Qualcomm Technologies, Inc. MONACO (Flattened Device Tree)

这段日志信息是内核出现了一个Oops，指的是内核发生了一个错误，并在内核崩溃前尝试打印出一些相关信息。"BUG: 0 [#1] PREEMPT SMP ARM"表示这是一个内核BUG，当前CPU架构是ARM，内核启用了PREEMPT和SMP支持。"Modules linked in"列出了当前加载的内核模块。

"CPU: 1 PID: 1296 Comm: ckwork.refsysui Tainted: G W OE 5.4.219-debug-ged71a13c4a1b-dirty-ab23 #1"表示当前CPU ID是1，PID为1296的进程出现了问题，名为"ckwork.refsysui"。同时，内核可能被标记为"Tainted"，表示内核可能已经被修改或者有第三方模块。"Hardware name"列出了硬件平台的信息。

这种情况下，需要通过分析内核转储文件来确定问题的原因。内核转储文件包含了关于系统崩溃时的内核状态信息，可以用于分析问题。需要注意的是，这种问题可能需要更高级的技能和工具来进行调试和修复，建议请有经验的开发人员或系统管理员处理。