错误使用 PRM 需要的 Map 应为以下类型之一: robotics.BinaryOccupancyGrid, robotics.OccupancyGrid 但其类型是 double。
时间: 2024-06-05 13:13:28 浏览: 10
这个错误提示是因为你在使用 PRM (Probabilistic Roadmap) 算法时,传入的地图类型不正确。PRM 算法需要的地图类型是 `robotics.BinaryOccupancyGrid` 或 `robotics.OccupancyGrid`,但你传入了类型为 `double` 的变量。
你需要确保传入的地图变量类型正确,并且已经被转换为 `robotics.BinaryOccupancyGrid` 或 `robotics.OccupancyGrid` 类型。如果你还没有创建地图,你可以使用 ROS 提供的 `map_server` 包来加载地图文件并转换为 PRM 算法需要的类型。
相关问题
使用MATLAB编写一段关于避障路径规划的代码,以及使用MATLAB中的plot函数来进行可视化。...
好的,我会尽力回答你的问题。在MATLAB中,我们可以使用基于A*算法的路径规划函数 "findpath",该函数可以用于避障路径规划。
以下是一个示例代码,可以在MATLAB中运行。假设我们需要规划从起点(1,1)到终点(10,10)的路径,其中有一些障碍物。
```
% 定义地图大小和起点终点坐标
mapSize = [20, 20];
start = [1, 1];
goal = [10, 10];
% 定义障碍物坐标
obstacles = [5, 5; 5, 6; 6, 5; 6, 6; 8, 8; 9, 8; 8, 9; 9, 9];
% 创建地图
map = robotics.BinaryOccupancyGrid(mapSize(1), mapSize(2));
setOccupancy(map, obstacles, 1);
% 创建路径规划器
planner = robotics.PRM;
planner.Map = map;
planner.NumNodes = 200;
planner.ConnectionDistance = 2;
% 进行路径规划
path = findpath(planner, start, goal);
% 可视化路径和障碍物
figure;
show(map);
hold on;
plot(path(:, 1), path(:, 2), 'r', 'LineWidth', 2);
plot(start(1), start(2), 'gx', 'MarkerSize', 10, 'LineWidth', 2);
plot(goal(1), goal(2), 'go', 'MarkerSize', 10, 'LineWidth', 2);
```
在这个示例代码中,我们首先定义了地图大小、起点、终点和障碍物的坐标。然后,我们使用 `robotics.BinaryOccupancyGrid` 函数创建了一个地图对象,并设置了障碍物的位置。接下来,我们使用 `robotics.PRM` 创建了一个路径规划器,并设置了规划器的参数。最后,我们使用 `findpath` 函数进行路径规划,并使用 `plot` 函数可视化路径和障碍物。
希望这个示例代码对你有所帮助!
Error: Cannot open prm file: C:\Users\Administrator\Documents\VuGen\Scripts\ C_JY\C_JY.prm.
您在启动OGG时遇到了错误"Error: Cannot open prm file: C:\Users\Administrator\Documents\VuGen\Scripts\ C_JY\C_JY.prm." 这个错误提示说明无法打开参数文件C:\Users\Administrator\Documents\VuGen\Scripts\ C_JY\C_JY.prm。根据您提供的引用内容,我注意到您之前遇到了类似的问题,错误提示是"ERROR: Parameter file /ogg/dirprm/mgr.prm does not exist."。这个错误是由于参数文件mgr.prm不存在而引起的。
解决这个问题的一种方法是创建缺少的参数文件。根据您提供的第三条引用,您可以使用oracle用户执行以下命令来创建所需的文件夹:
```
cd /ogg
mkdir dirprm
```
这将在/ogg目录下创建一个名为dirprm的文件夹。接下来,您可以将所需的参数文件C:\Users\Administrator\Documents\VuGen\Scripts\ C_JY\C_JY.prm复制到dirprm文件夹中,确保文件名和路径正确。
之后,您可以尝试重新启动OGG,并检查是否仍然遇到相同的错误。
另外,如果您已经在dirprm文件夹中创建了所需的参数文件,但仍然无法打开,可能是由于权限问题或文件路径错误导致的。您可以检查文件的权限并确保路径正确无误。
如果上述方法仍然无法解决问题,您可以尝试重新检查OGG的安装过程和相关的配置步骤,确保正确配置了参数文件和其他必要的文件。
总结一下,为了解决"Error: Cannot open prm file: C:\Users\Administrator\Documents\VuGen\Scripts\ C_JY\C_JY.prm."错误,您可以按照以下步骤进行操作:
1. 使用oracle用户执行命令创建所需的文件夹:
```
cd /ogg
mkdir dirprm
```
2. 将所需的参数文件复制到dirprm文件夹中,并确保文件名和路径正确。
3. 尝试重新启动OGG,并检查是否仍然遇到相同的错误。
4. 如果问题仍然存在,请检查文件的权限和路径,并重新检查OGG的安装和配置过程。
希望这些信息对您有所帮助。如有其他问题,请随时提出。
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