时差角度交叉定位GDOP代码 用MATLAB实现

以下是一个简单的示例代码，用于计算时差角度交叉定位的几何精度因子(GDOP)：

function gdop = calc_gdop(pos, tdoa, aoa)
% pos: 3x1 matrix, 表示接收器的位置
% tdoa: 3x1 matrix, 表示到达信号的时间差(TDOA)
% aoa: mx1 matrix, 表示到达信号的角度(AOA)，m为接收器数量
m = size(aoa, 1);
h = zeros(m, 3); % 接收器位置矩阵
for i = 1:m
    h(i, :) = [sin(aoa(i)), cos(aoa(i)), 0];
end
A = [h, ones(m, 1)];
b = 0.5 * (sum(pos .^ 2) - sum(h .^ 2, 2)' - tdoa .^ 2);
x = A \ b';
gdop = sqrt(sum((pos - x(1:3)') .^ 2) / x(4));
end

其中，pos表示接收器的位置，tdoa表示到达信号的时间差，aoa表示到达信号的角度。函数首先将接收器位置和角度转化为一个矩阵h，然后构造增广矩阵A和常量向量b，使用反斜杠运算符求解x，最后计算GDOP并返回。