时差角度交叉定位GDOP代码

以下是一个简单的示例代码，用于计算时差角度交叉定位的几何精度因子(GDOP)：

import numpy as np

def calc_gdop(pos, tdoa, aoa):
    # pos: 3x1 numpy array, 表示接收器的位置
    # tdoa: 3x1 numpy array, 表示到达信号的时间差(TDOA)
    # aoa: mx1 numpy array, 表示到达信号的角度(AOA)，m为接收器数量
    m = aoa.shape[0]
    h = np.zeros((m, 3)) # 接收器位置矩阵
    for i in range(m):
        h[i, :] = np.array([np.sin(aoa[i]), np.cos(aoa[i]), 0])
    A = np.hstack((h, np.ones((m, 1))))
    b = 0.5 * (np.sum(pos ** 2) - np.sum(h ** 2, axis=1) - tdoa ** 2)
    x, _, _, _ = np.linalg.lstsq(A, b, rcond=None)
    gdop = np.sqrt(np.sum((pos - x[:3]) ** 2) / x[3])
    return gdop

其中，pos表示接收器的位置，tdoa表示到达信号的时间差，aoa表示到达信号的角度。函数首先将接收器位置和角度转化为一个矩阵h，然后构造增广矩阵A和常量向量b，使用最小二乘法求解x，最后计算GDOP并返回。