opencv cornerSubPix的用法

cornerSubPix函数是OpenCV中用于亚像素级别的角点精确化的函数，可以用于提高角点检测的精度。

函数原型：

cv2.cornerSubPix(image, corners, winSize, zeroZone, criteria)

参数解释：

- image：输入的灰度图像
- corners：初步检测到的角点，需要精确化
- winSize：搜索窗口大小
- zeroZone：死区大小
- criteria：迭代终止条件

返回值：返回角点的亚像素坐标

示例代码：

import cv2
import numpy as np

img = cv2.imread("chessboard.png")
gray = cv2.cvtColor(img,cv2.COLOR_BGR2GRAY)

# 执行角点检测
corners = cv2.goodFeaturesToTrack(gray, 100, 0.01, 10)

# 亚像素级别的角点精确化
criteria = (cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 30, 0.001)
corners = cv2.cornerSubPix(gray, corners, (5,5), (-1,-1), criteria)

# 绘制角点
for corner in corners:
    x,y = corner.ravel()
    cv2.circle(img, (x,y), 3, (0,0,255), -1)

cv2.imshow("img", img)
cv2.waitKey(0)
cv2.destroyAllWindows()

其中，我们首先执行了角点检测，然后使用cornerSubPix函数对检测到的角点进行精确化，最后绘制出角点的位置。