opencv相机标定源码

以下是一个使用OpenCV进行相机标定的示例代码：

import cv2
import numpy as np

# 设置棋盘格尺寸
pattern_size = (9, 6)

# 准备棋盘格角点的坐标
pattern_points = np.zeros((np.prod(pattern_size), 3), np.float32)
pattern_points[:, :2] = np.indices(pattern_size).T.reshape(-1, 2)

# 存储棋盘格角点的世界坐标和图像坐标
obj_points = []  # 世界坐标
img_points = []  # 图像坐标

# 获取图像列表
images = [cv2.imread(f) for f in glob.glob('images/*.jpg')]

# 查找棋盘格角点，并进行标定
for img in images:
    gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
    ret, corners = cv2.findChessboardCorners(gray, pattern_size, None)

    if ret:
        obj_points.append(pattern_points)
        img_points.append(corners)

        # 可视化棋盘格角点
        cv2.drawChessboardCorners(img, pattern_size, corners, ret)
        cv2.imshow('Chessboard', img)
        cv2.waitKey(500)

# 相机标定
ret, camera_matrix, distortion_coeffs, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(obj_points, img_points, gray.shape[::-1], None, None)

# 打印标定结果
print("相机内参数 (Camera Matrix):\n", camera_matrix)
print("\n畸变系数 (Distortion Coefficients):\n", distortion_coeffs)

# 保存标定结果
np.savez('calibration.npz', camera_matrix=camera_matrix, distortion_coeffs=distortion_coeffs)

这个示例代码假设你已经拍摄了一些包含棋盘格的图像，并将它们保存在`images`文件夹中。代码使用`cv2.findChessboardCorners`函数查找棋盘格角点，然后使用`cv2.calibrateCamera`函数进行相机标定。最后，代码打印出相机内参数和畸变系数，并将它们保存到`calibration.npz`文件中。

请注意，这只是一个简单的示例代码，实际应用中可能需要根据具体情况进行适当的修改和调整。