openmv 丁字路口补线算法代码

下面是一个 OpenMV 丁字路口补线算法的示例代码，其中涉及到车道线检测、路口检测和补线操作等步骤：

import sensor, image, time

# 初始化摄像头
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)

# 车道线检测
def find_lane(img):
    # 二值化处理
    img = img.to_grayscale()
    img = img.binary([(200, 255)])

    # 寻找车道线
    lanes = img.find_lines(threshold = 50, theta_margin = 25, rho_margin = 25)

    # 返回车道线位置
    if lanes:
        return lanes[0]
    else:
        return None

# 路口检测
def find_intersection(img):
    # 路口模板
    template = image.Image("/intersection.pgm")

    # 模板匹配
    match = img.match_template(template, threshold = 0.5)

    # 返回路口位置
    if match:
        return match.rect()
    else:
        return None

# 补线操作
def fill_lane(img, lane, direction):
    # 车道线位置
    x1, y1, x2, y2 = lane.line()

    # 路口方向
    if direction == "left":
        x3, y3, x4, y4 = 0, y1, x1, y1
    else:
        x3, y3, x4, y4 = x2, y2, img.width() - 1, y2

    # 绘制补线
    img.draw_line(x3, y3, x4, y4, color = (255, 0, 0), thickness = 3)

# 主循环
while True:
    # 获取图像
    img = sensor.snapshot()

    # 车道线检测
    lane = find_lane(img)

    # 路口检测
    intersection = find_intersection(img)

    # 如果检测到路口
    if intersection:
        # 计算路口方向
        if intersection.cx() < img.width() / 2:
            direction = "left"
        else:
            direction = "right"

        # 补线操作
        fill_lane(img, lane, direction)

    # 显示图像
    img.draw_rectangle(intersection, color = (0, 255, 0), thickness = 3)
    img.draw_line(lane.line(), color = (0, 0, 255), thickness = 3)
    img.show()

需要注意的是，上述代码只是一个简单的示例，实际应用中还需要根据具体情况进行修改和优化，比如调整车道线检测的参数、优化模板匹配算法等。