解析这行代码：br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "world", robot_name));

这行代码是在ROS中使用TF库来发布一个变换（Transform）消息。具体解析如下：

1. `br`: 是一个tf::TransformBroadcaster对象，用来发布变换消息。
2. `sendTransform()`: 是tf::TransformBroadcaster对象的成员函数，用来发布变换消息。
3. `tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "world", robot_name)`: 是一个tf::StampedTransform对象，表示一个变换消息。其中：
- `transform`: 是一个tf::Transform对象，表示变换的具体内容。
- `ros::Time::now()`: 是一个ros::Time对象，表示消息的时间戳，这里使用当前时间。
- `"world"`: 是变换的父坐标系（Parent Frame）。
- `robot_name`: 是变换的子坐标系（Child Frame）。
4. 整行代码的作用是将一个名为`robot_name`的子坐标系相对于`world`坐标系的变换发布出去。