解析这行代码:br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "world", robot_name));
时间: 2024-06-04 19:12:35 浏览: 42
这行代码是在ROS中使用TF库来发布一个变换(Transform)消息。具体解析如下:
1. `br`: 是一个tf::TransformBroadcaster对象,用来发布变换消息。
2. `sendTransform()`: 是tf::TransformBroadcaster对象的成员函数,用来发布变换消息。
3. `tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "world", robot_name)`: 是一个tf::StampedTransform对象,表示一个变换消息。其中:
- `transform`: 是一个tf::Transform对象,表示变换的具体内容。
- `ros::Time::now()`: 是一个ros::Time对象,表示消息的时间戳,这里使用当前时间。
- `"world"`: 是变换的父坐标系(Parent Frame)。
- `robot_name`: 是变换的子坐标系(Child Frame)。
4. 整行代码的作用是将一个名为`robot_name`的子坐标系相对于`world`坐标系的变换发布出去。
相关问题
p_tf_broadcaster->sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "world", g_tf_child_frame_id));
根据你提供的代码片段,这是一个使用tf库在ROS中发布Transform消息的示例。在这个例子中,`p_tf_broadcaster`是一个`tf::TransformBroadcaster`对象,用于发布Transform消息。
`sendTransform()`函数用于发布Transform消息,它接受四个参数:
1. `transform`:要发布的Transform对象,包括位置(xyz)和姿态(四元数)信息。
2. `ros::Time::now()`:当前时间戳,用于指定Transform消息的时间戳。
3. `"world"`:父坐标系的名称,表示Transform消息的参考坐标系。
4. `g_tf_child_frame_id`:子坐标系的名称,表示Transform消息中描述的坐标系。
通过调用`sendTransform()`函数并传递相应的参数,可以将Transform消息发布到ROS系统中,让其他节点或者工具可以获取和使用这些Transform信息。
需要注意的是,这段代码中只发布了Transform消息,没有提供具体的位置(xyz)和姿态(四元数)信息。如果你想要提供具体的位置和姿态信息,请在创建`transform`对象之前设置相应的值。例如,使用`transform.setOrigin(tf::Vector3(x, y, z))`来设置位置坐标,使用`transform.setRotation(tf::Quaternion(qx, qy, qz, qw))`来设置姿态四元数。然后再调用`sendTransform()`函数发布消息。
ros::time::now.toNsec()什么意思
这是一个 ROS (Robot Operating System) 中的函数调用。`ros::time::now()` 是一个用于获取当前时间的函数,返回的时间是 ROS 内部使用的时间表示方式。`toNsec()` 是一个成员函数,用于将时间转换为纳秒(nanoseconds)的整数值。因此,`ros::time::now().toNsec()` 的意思是获取当前时间,并将其转换为纳秒表示的整数值。
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