halcon 旋转标定

Halcon中的旋转标定是一种常用的相机标定方法，可以用于消除图像畸变等问题。下面是一个使用Halcon进行旋转标定的示例代码：

* 定义标定图像和标定板参数
read_image(Image, 'calib_image.tif')
GenParamName := ['num_points', 'dist', 'step_size']
GenParamValue := [24, 60, 6]
gen_caltab(Image, CaltabID, GenParamName, GenParamValue)

* 生成标定板模型
CaltabWidth := 24
CaltabHeight := 18
CaltabSize := 30
gen_caltab_points(CaltabID, CaltabWidth, CaltabHeight, CaltabSize, 'corners', CaltabPointsRow, CaltabPointsCol)
gen_object_model_3d_from_points(CaltabPointsRow, CaltabPointsCol, 0, CaltabPointsRow, CaltabPointsCol, [], [], CaltabModelID)

* 旋转标定
calibrate_cameras_rotational(CaltabModelID, 1, CaltabWidth, CaltabHeight, 'narrow', 'max_distortion', [], [], [], [], [], [], [], [], [], [], [], [], [], [], [], [], [], [], [], HomMat3D)

* 输出结果
get_cam_par_data(HomMat3D, 'camera', 'params', CameraParam)
get_cam_par_data(HomMat3D, 'camera', 'pose', CameraPose)
write_cam_par(CameraParam, CameraPose, 'calib.cam', 'halcon')

这段代码首先定义标定图像和标定板参数，然后使用gen_caltab和gen_caltab_points生成标定板模型。接着使用calibrate_cameras_rotational函数进行旋转标定，并将结果保存到文件中。需要注意的是，此代码仅作为示例，实际使用时需要根据具体情况进行修改和调整。同时，使用旋转标定需要确保标定板的位置和姿态准确无误，以获得更好的标定效果。