QtSerialPort

好的，以下是基于QtSerialPort库的C++代码解析报文的示例：

首先，我们需要通过QtSerialPort库进行串口的初始化和配置。这里我们假设串口名称为"/dev/ttyUSB0"，波特率为115200，数据位为8位，无校验位，停止位为1位。

#include <QtSerialPort/QSerialPort>
#include <QtSerialPort/QSerialPortInfo>
#include <QDebug>

QSerialPort serial;

serial.setPortName("/dev/ttyUSB0");
serial.setBaudRate(QSerialPort::Baud115200);
serial.setDataBits(QSerialPort::Data8);
serial.setParity(QSerialPort::NoParity);
serial.setStopBits(QSerialPort::OneStop);
serial.setFlowControl(QSerialPort::NoFlowControl);

if (!serial.open(QIODevice::ReadWrite)) {
    qDebug() << "Failed to open serial port:" << serial.errorString();
    return -1;
}

接下来，我们需要编写解析报文的函数。根据题目中的要求，我们可以先定义一个结构体来存储解析后的数据。

struct IMUData {
    float temp_imu;
    float ax, ay, az;
    // 其他数据域的定义
};

然后编写解析报文的函数，我们可以先定义一个接受缓存区，将串口接收到的数据存储在缓存区中，然后查找帧头，如果找到帧头，就开始解析数据。校验码的计算可以根据题目中的要求进行计算。

IMUData parseData() {
    const int bufferSize = 1024;
    uint8_t buffer[bufferSize];

    IMUData result = {};

    int bytesRead = serial.read(reinterpret_cast<char*>(buffer), bufferSize);
    if (bytesRead <= 0) {
        return result;
    }

    for (int i = 0; i < bytesRead; i++) {
        // 查找帧头
        if (buffer[i] == 0x59 && buffer[i + 1] == 0x53) {
            uint16_t frameNum = buffer[i + 2] + (buffer[i + 3] << 8);
            uint8_t dataLen = buffer[i + 4];

            // 检查数据长度是否合法
            if (dataLen > 255) {
                continue;
            }

            // 计算校验码1
            uint8_t checksum1 = 0;
            for (int j = 0; j < 5 + dataLen; j++) {
                checksum1 ^= buffer[i + j];
            }

            // 校验码1不匹配，跳过当前数据帧
            if (checksum1 != buffer[i + 5 + dataLen]) {
                continue;
            }

            // 解析数据
            uint8_t dataId = buffer[i + 5];
            switch (dataId) {
            case 0x01: {
                uint16_t dataValue = buffer[i + 6] + (buffer[i + 7] << 8);
                result.temp_imu = static_cast<float>(dataValue) * 0.01f;
                break;
            }
            case 0x10: {
                for (int j = 0; j < 12; j += 4) {
                    uint32_t dataValue = buffer[i + 6 + j] + (buffer[i + 7 + j] << 8) +
                            (buffer[i + 8 + j] << 16) + (buffer[i + 9 + j] << 24);
                    if (j == 0) {
                        result.ax = static_cast<float>(dataValue) * 0.000001f;
                    } else if (j == 4) {
                        result.ay = static_cast<float>(dataValue) * 0.000001f;
                    } else if (j == 8) {
                        result.az = static_cast<float>(dataValue) * 0.000001f;
                    }
                }
                break;
            }
            // 其他数据域的解析
            }

            // 校验码2的计算
            uint8_t checksum2 = 0;
            for (int j = 0; j < 5 + dataLen + 1; j++) {
                checksum2 ^= buffer[i + j];
            }

            // 校验码2不匹配，跳过当前数据帧
            if (checksum2 != buffer[i + 5 + dataLen + 1]) {
                continue;
            }

            // 数据帧解析完成，返回解析结果
            return result;
        }
    }

    return result;
}

在主函数中，我们可以通过调用parseData()函数来获取解析后的数据，并对数据进行处理。

while (true) {
    IMUData data = parseData();
    // 处理解析后的数据
    // ...
}

以上就是基于QtSerialPort库的C++代码解析报文的示例，希望能够对您有所帮助。