dh参数逆运动学_机器人标准DH建模法

DH参数逆运动学是指在机器人标准DH建模法下，通过已知末端执行器的位姿信息，求解机器人各关节的角度信息的过程。DH参数是描述机器人关节之间几何关系的一组参数，包括关节长度、关节偏移量、相邻关节之间的旋转角度和链接的旋转角度。在进行逆运动学求解时，需要根据机器人的DH参数建立完整的运动学模型，并使用正向运动学方程计算出末端执行器的位姿信息，然后通过反解运动学方程求解各关节的角度信息。

具体来说，对于一个n自由度的机器人系统，可以按照以下步骤进行逆运动学求解：

1. 根据机器人的DH参数建立完整的运动学模型。这个模型是一个由多个坐标系组成的层次结构，每个坐标系代表一个机器人关节的运动范围，并通过旋转和平移变换描述相邻坐标系之间的关系。DH参数可以帮助我们计算出每个坐标系的变换矩阵。

2. 利用正向运动学方程计算出机器人末端执行器的位姿信息。正向运动学方程是将机器人各个关节的角度信息转换为末端执行器的位置和姿态信息的方程，可以利用DH参数和变换矩阵来求解。

3. 根据末端执行器的位姿信息，使用反解运动学方程求解各关节的角度信息。反解运动学方程是将末端执行器的位置和姿态信息转换为机器人各个关节的角度信息的方程，可以通过代数解法或数值优化方法来求解。

需要注意的是，机器人的逆运动学求解存在多解性和奇异性等问题，需要针对具体机器人系统进行分析和处理。