st语言 canopen通讯示例
时间: 2023-08-08 22:14:20 浏览: 69
以下是一个示例使用ST语言进行CANopen通信的代码:
```st
VAR
hMaster: HANDLE;
nStatus: UNSIGNED8;
nNodeId: UNSIGNED8;
nSDOIndex: UNSIGNED16;
arrSDOData: ARRAY[0..7] OF UNSIGNED8;
nSDODataSize: UNSIGNED8;
END_VAR
hMaster := CO_OpenBus("CAN_BUS", "CANopen.cfg"); // 打开CAN总线
IF hMaster <> 0 THEN
nNodeId := 1; // 设置节点ID
// 启动CANopen主站
nStatus := CO_Start(hMaster, nNodeId);
IF nStatus = 0 THEN
// 设置SDO索引和数据
nSDOIndex := 0x2000;
arrSDOData[0] := 0x01;
arrSDOData[1] := 0x02;
nSDODataSize := 2;
// 发送SDO请求
nStatus := CO_SDOUpload(hMaster, nNodeId, nSDOIndex, arrSDOData, nSDODataSize);
IF nStatus = 0 THEN
// 处理接收到的SDO响应数据
// ...
END_IF
END_IF
// 关闭CANopen主站
CO_Stop(hMaster);
// 关闭CAN总线
CO_Close(hMaster);
END_IF
```
请注意,这只是一个示例,具体的实现可能会根据你的具体情况有所不同。你需要根据你的硬件和网络配置进行适当的调整和修改。同时,你还需要了解CANopen协议的相关知识和文档,以便正确使用和配置CANopen通信。