双目视觉求解空间点的三维坐标的matlab程序
时间: 2024-05-07 07:17:48 浏览: 11
以下是一个简单的双目视觉求解空间点的三维坐标的Matlab程序:
```Matlab
% 双目视觉求解空间点的三维坐标
% 左右相机的内参矩阵
KL = [fxL 0 cxL; 0 fyL cyL; 0 0 1];
KR = [fxR 0 cxR; 0 fyR cyR; 0 0 1];
% 左右相机的外参矩阵
% R: 旋转矩阵, t: 平移向量
[R, t] = stereoParams.CameraParameters1.RelativeOrientation;
RTL = [R t];
[R, t] = stereoParams.CameraParameters2.RelativeOrientation;
RTR = [R t];
% 左右相机的投影矩阵
PL = KL * [1 0 0 0; 0 1 0 0; 0 0 1 0];
PR = KR * [RTR(:,1:3)' -RTR(:,1:3)'*(-RTR(:,4))];
% 左右相机的对应像素坐标
uL = uL;
vL = vL;
uR = uR;
vR = vR;
% 三维坐标计算
A = [uL; vL; ones(size(uL))];
B = [uR; vR; ones(size(uR))];
X = triangulate(A, B, PL, PR);
% 输出三维坐标
disp('三维坐标:');
disp(X);
```
其中,`fxL`、`fyL`、`cxL`、`cyL`、`fxR`、`fyR`、`cxR`、`cyR`分别为左右相机的内参矩阵参数;`uL`、`vL`、`uR`、`vR`分别为左右相机的对应像素坐标;`stereoParams`为双目视觉系统的参数,包括左右相机的内外参矩阵等。