双目图像求三维坐标matlab代码

在Matlab中，可以使用计算机视觉工具箱中的双目视觉函数来求解双目图像对应的三维坐标。

首先，需要使用`stereoParameters`函数对双目摄像机的内外参数进行标定，得到双目的内外参数集。

然后，使用`rectifyStereoImages`函数对左右眼图像进行校正，使其在同一平面上。

接下来，使用`disparity`函数计算视差图，该函数接受校正后的双目图像作为输入，计算左右眼图像中每个像素的视差值。

然后，使用`reconstructScene`函数，将视差图和`stereoParameters`作为输入，计算每个像素的三维坐标。

最后，可以使用`pcshow`函数将三维坐标可视化显示出来，以便观察结果。

以下是一个示例代码：

% 读取左右眼图像
leftImage = imread('left.png');
rightImage = imread('right.png');

% 标定双目摄像机，得到内外参数集
stereoParams = stereoParameters(calibrationData);

% 对左右眼图像进行校正
[leftRectImage, rightRectImage] = rectifyStereoImages(leftImage, rightImage, stereoParams);

% 计算视差图
disparityMap = disparity(rgb2gray(leftRectImage), rgb2gray(rightRectImage));

% 计算三维坐标
point3D = reconstructScene(disparityMap, stereoParams);

% 可视化显示三维坐标
pcshow(point3D);

上述代码中，`left.png`和`right.png`是左右眼图像的文件路径。`calibrationData`是标定得到的双目摄像机内外参数集。代码中使用`rgb2gray`将彩色图像转换为灰度图像，因为`disparity`函数需要输入灰度图像。

这段代码的作用是读取双目图像，根据内外参数集将图像进行校正，然后计算视差图和三维坐标，并将三维坐标可视化显示出来。你可以根据自己的双目图像和内外参数集进行调整。