双目视觉求解空间点的三维坐标的matlab程序
时间: 2024-05-10 12:14:00 浏览: 76
以下是一个简单的双目视觉求解空间点三维坐标的Matlab程序,其中使用了OpenCV库:
```matlab
% 读取左右摄像机的图像
left_image = imread('left_image.png');
right_image = imread('right_image.png');
% 定义摄像机的内参矩阵和畸变系数
left_intrinsic = [fx_left 0 cx_left; 0 fy_left cy_left; 0 0 1];
left_distortion = [k1_left k2_left p1_left p2_left k3_left];
right_intrinsic = [fx_right 0 cx_right; 0 fy_right cy_right; 0 0 1];
right_distortion = [k1_right k2_right p1_right p2_right k3_right];
% 计算基础矩阵和本质矩阵
f_matrix = estimateFundamentalMatrix(left_points, right_points);
e_matrix = estimateEssentialMatrix(f_matrix, left_intrinsic, right_intrinsic);
% 计算相机的旋转矩阵和平移向量
[R, t] = decomposeEssentialMatrix(e_matrix, left_points, right_points, left_intrinsic);
% 计算左右摄像机的投影矩阵
left_projection = left_intrinsic * [eye(3), zeros(3, 1)];
right_projection = right_intrinsic * [R, t];
% 根据左右摄像机的投影矩阵计算空间点的三维坐标
point_3d = triangulate(left_points, right_points, left_projection, right_projection);
% 显示空间点的三维坐标
plot3(point_3d(:,1), point_3d(:,2), point_3d(:,3), '.');
```
请注意,此程序是一个示例,需要根据实际情况进行修改和调整。同时,还需要自行编写一些函数,例如`estimateFundamentalMatrix`、`estimateEssentialMatrix`、`decomposeEssentialMatrix`和`triangulate`等。
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