pcl去除地面点云

地面点云的去除在点云处理中是一个很常见的问题。PCL中提供了一个名为`SACSegmentation`的模块，可以通过RANSAC算法来实现地面点云的去除。

具体步骤如下：

1. 选择一个合适的平面模型（例如平面方程）来描述地面；
2. 设置RANSAC算法中的参数，如最小采样数量、迭代次数、距离阈值等；
3. 对点云进行采样，得到一个随机采样集合；
4. 根据平面模型，计算每个点到平面的距离，并将距离小于阈值的点判定为属于地面点云；
5. 将地面点云从原始点云中删除。

下面是一个简单示例代码：

#include <pcl/ModelCoefficients.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/sample_consensus/method_types.h>
#include <pcl/sample_consensus/model_types.h>
#include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h>

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
// 读取点云数据到cloud中

pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients(new pcl::ModelCoefficients);
pcl::PointIndices::Ptr inliers(new pcl::PointIndices);

pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> seg;
seg.setOptimizeCoefficients(true);
seg.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE);
seg.setMethodType(pcl::SAC_RANSAC);
seg.setMaxIterations(1000);
seg.setDistanceThreshold(0.01);
seg.setInputCloud(cloud);
seg.segment(*inliers, *coefficients);

pcl::ExtractIndices<pcl::PointXYZ> extract;
extract.setInputCloud(cloud);
extract.setIndices(inliers);
extract.setNegative(true);
extract.filter(*cloud);

// cloud中的点云就是去除地面点云后的结果

其中，`coefficients`存储了拟合出的平面方程的系数，`inliers`存储了被判定为属于地面点云的点的下标。`extract`用于从原始点云中删除地面点云。