51单片机二自由度云台代码示例

以下是一个基于51单片机的二自由度云台代码示例：

#include <reg51.h>

sbit servo1=P1^0;    //定义舵机1控制引脚
sbit servo2=P1^1;    //定义舵机2控制引脚

void delay_ms(int ms) //延时函数
{
    int i,j;
    for(i=0;i<ms;i++)
    {
        for(j=0;j<114;j++);
    }
}

void servo1_control(int angle)  //控制舵机1
{
    int i;
    for(i=0;i<50;i++) //一个脉冲的周期为20ms，每个角度需要一个1-2ms的高电平
    {
        servo1=1; //输出高电平
        delay_ms(angle+1); //输出高电平时间为1ms+角度值
        servo1=0; //输出低电平
        delay_ms(20-angle-1); //输出低电平时间为20ms-角度值
    }
}

void servo2_control(int angle)  //控制舵机2
{
    int i;
    for(i=0;i<50;i++) //一个脉冲的周期为20ms，每个角度需要一个1-2ms的高电平
    {
        servo2=1; //输出高电平
        delay_ms(angle+1); //输出高电平时间为1ms+角度值
        servo2=0; //输出低电平
        delay_ms(20-angle-1); //输出低电平时间为20ms-角度值
    }
}

void main()
{
    while(1)
    {
        servo1_control(90); //控制舵机1旋转到90度
        delay_ms(1000); //延时1秒
        servo2_control(90); //控制舵机2旋转到90度
        delay_ms(1000); //延时1秒
        servo1_control(0); //控制舵机1旋转到0度
        delay_ms(1000); //延时1秒
        servo2_control(0); //控制舵机2旋转到0度
        delay_ms(1000); //延时1秒
    }
}

以上代码仅供参考，实际使用时需要根据自己的硬件和需求进行适当的修改。