openmv如何使用ikpy库

你可以按照以下步骤来使用ikpy库:

1. 首先，在你的计算机上安装 OpenMV IDE。

2. 然后，在 OpenMV IDE 中，创建一个新的 Python 脚本，并将其命名为“test.py”。

3. 接下来，将以下代码复制并粘贴到 test.py 文件中：

   import ikpy
   from ikpy.chain import Chain
   from ikpy.link import OriginLink, URDFLink

   # 定义机器人的运动范围
   my_chain = Chain(name='my_chain', links=[
       OriginLink(),
       URDFLink(
           name='link1',
           translation_vector=[0,0,340],
           orientation=[0,0,0],
           rotation=[0,0,1]
       ),
       URDFLink(
           name='link2',
           translation_vector=[177,0,0],
           orientation=[0,0,0],
           rotation=[0,1,0]
       ),
       URDFLink(
           name='link3',
           translation_vector=[145,0,0],
           orientation=[0,0,0],
           rotation=[0,1,0]
       )
   ])

   # 测试机器人的运动范围
   target_vector = [250, -50, -50]
   print(my_chain.inverse_kinematics(target_vector))

4. 最后，连接 OpenMV 设备到计算机上，运行 test.py 脚本即可使用 ikpy 库了。

注意：在运行 test.py 脚本之前，你需要将机器人的参数（例如，link lengths）更新为你机器人的正确参数，以便 ikpy 库可以计算正确的机器人运动范围。