解释机器人学Tep = SE3.Trans(0.6, -0.3, 0.1) * SE3.OA([0, 1, 0], [0, 0, -1]) TT = robot.ikine_LMS(Tep) print(TT)代码
时间: 2024-06-02 16:09:41 浏览: 12
这段代码是在进行机器人的运动学逆解(Inverse Kinematics, IK)。
首先,SE3是一个三维欧几里得空间中的刚体变换,表示机器人末端执行器(例如夹爪)相对于机器人基座坐标系的位姿变换。SE3.Trans(0.6, -0.3, 0.1)表示将执行器在机器人基座坐标系中的坐标平移0.6米到x轴正方向,-0.3米到y轴负方向,0.1米到z轴正方向。SE3.OA([0, 1, 0], [0, 0, -1])表示将执行器的朝向从机器人基座坐标系的z轴旋转到y轴。
然后,通过机器人的逆运动学函数ikine_LMS计算机器人的关节角度(即机器人的运动学逆解),得到的结果是一个长度为6的数组,表示机器人6个关节的角度值。
最后,将计算出的关节角度打印出来,即可控制机器人将执行器移动到目标位置和朝向。
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book = openpyxl.Workbook() sheet=book.active sheet.append(tep) sheet.save('D:/data1.xlsx')
这段代码使用了openpyxl库来创建一个Excel文件,并将一个名为“tep”的数据列表添加到文件的第一个工作表中,最后将文件保存到D盘的data1.xlsx文件中。具体实现如下:
1. 首先需要导入openpyxl库,代码如下:
```python
import openpyxl
```
2. 创建一个工作簿对象并获取默认工作表对象,代码如下:
```python
book = openpyxl.Workbook()
sheet = book.active
```
3. 定义一个名为tep的数据列表,代码如下:
```python
tep = [1, 2, 3, 4, 5]
```
4. 将tep列表中的数据添加到工作表中,代码如下:
```python
sheet.append(tep)
```
5. 最后将工作簿保存到D盘的data1.xlsx文件中,代码如下:
```python
sheet.save('D:/data1.xlsx')
```
这样,就完成了使用openpyxl库创建Excel文件并添加数据的操作。
//字符串的逆序 #include<stdio.h> #include<string.h> int main() { char arr[10] = { 0 }; scanf_s("%s", arr); int se = strlen(arr); int left = 0; int right = se - 1; while (left < right) { char tep = arr[left]; arr[left] = arr[right]; arr[right] = tep; left++; right--; } printf("%s", arr); return 0; }
这是一个字符串逆序的C语言代码。用户输入一个字符串,然后代码使用双指针的方式将其逆序输出。具体的操作是将字符串的左右两端的字符互换,然后向中间移动指针,直到指针相遇为止。最后再将逆序后的字符串输出。
需要注意的是,输入的字符串长度不能超过数组长度,否则会出现内存溢出的问题。另外,该代码使用了C99标准的scanf_s函数,如果使用其他版本的C语言编译器,需要根据版本选择不同的输入函数。