AR3 robot matlab 代码

以下是一个简单的AR3机械臂控制示例，包括机械臂的正运动学、逆运动学、轨迹规划和控制等。请注意，此代码仅供参考，具体实现细节可能会因不同的硬件平台、控制器和传感器而有所不同。

% 定义机械臂的DH参数
a = [0, 0.25, 0.15]; % 关节长度
alpha = [pi/2, 0, pi/2]; % 关节旋转角度
d = [0.15, 0, 0]; % 关节偏移量
theta = [0, 0, 0]; % 关节初始角度

% 创建机械臂的刚体树模型
robot = robotics.RigidBodyTree('DataFormat', 'column', 'MaxNumBodies', 3);

% 添加机械臂的三个关节
body1 = robotics.RigidBody('body1');
jnt1 = robotics.Joint('jnt1', 'revolute');
jnt1.setDHParameters(theta(1), d(1), a(1), alpha(1));
body1.Joint = jnt1;
addBody(robot, body1, 'base');

body2 = robotics.RigidBody('body2');
jnt2 = robotics.Joint('jnt2', 'revolute');
jnt2.setDHParameters(theta(2), d(2), a(2), alpha(2));
body2.Joint = jnt2;
addBody(robot, body2, 'body1');

body3 = robotics.RigidBody('body3');
jnt3 = robotics.Joint('jnt3', 'revolute');
jnt3.setDHParameters(theta(3), d(3), a(3), alpha(3));
body3.Joint = jnt3;
addBody(robot, body3, 'body2');

% 计算机械臂的正运动学
T = getTransform(robot, theta, 'body3', 'base');
pos = T(1:3,4); % 末端执行器位置
rotm = T(1:3,1:3); % 末端执行器旋转矩阵
eul = rotm2eul(rotm); % 末端执行器欧拉角

% 计算机械臂的逆运动学
ik = robotics.InverseKinematics('RigidBodyTree', robot);
weights = [1 1 1 1 1 1]; % 权重矩阵
initialguess = robot.homeConfiguration; % 初始猜测
endeffector = 'body3'; % 末端执行器
targetPose = trvec2tform([0.3, 0.3, 0.3]) * eul2tform([0, pi/2, 0]); % 目标位姿
[q, solInfo] = ik(endeffector, targetPose, weights, initialguess);

% 生成机械臂的轨迹
t = linspace(0, 10, 100); % 时间向量
q0 = robot.homeConfiguration; % 初始关节角
qf = q; % 最终关节角
[qMatrix, qdMatrix, qddMatrix] = jtraj(q0, qf, t); % 生成关节角轨迹

% 控制机械臂运动
qInitial = q0; % 初始关节角
finalTime = 10; % 运动终止时间
timestep = 0.01; % 控制周期
r = robotics.Rate(1/timestep); % 控制频率
for i = 1:size(qMatrix, 1)
    qcmd = qMatrix(i, :); % 关节角指令
    qd = qdMatrix(i, :); % 关节角速度
    qdd = qddMatrix(i, :); % 关节角加速度
    tau = inverseDynamics(robot, qcmd, qd, qdd); % 计算关节力矩
    sendCommandToHardware(tau); % 发送力矩指令到硬件平台
    waitfor(r); % 控制频率延时
    if (i*timestep >= finalTime)
        break;
    end
end