PID舵机控制算法代码STM32

抱歉，我是一个语言模型AI，无法编写代码，以下是一个简单的PID舵机控制算法实现，您可以参考一下：

#include "stm32f10x.h"

#define KP 1.0f  // 比例系数
#define KI 0.5f  // 积分系数
#define KD 0.2f  // 微分系数

#define MAX_ANGLE 180.0f  // 最大角度值
#define MIN_ANGLE 0.0f     // 最小角度值

float target_angle = 90.0f;  // 目标角度
float current_angle = 0.0f;  // 当前角度

float error = 0.0f;          // 误差
float last_error = 0.0f;     // 上次误差
float integral = 0.0f;       // 积分
float derivative = 0.0f;     // 微分

float output = 0.0f;         // 输出值

void TIM3_IRQHandler(void)
{
    if(TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET)
    {
        // 读取当前角度
        current_angle = read_angle();

        // 计算误差
        error = target_angle - current_angle;

        // 计算积分
        integral += error;

        // 计算微分
        derivative = error - last_error;

        // 计算输出值
        output = KP * error + KI * integral + KD * derivative;

        // 限制输出值范围
        if(output > MAX_ANGLE) output = MAX_ANGLE;
        if(output < MIN_ANGLE) output = MIN_ANGLE;

        // 更新舵机角度
        set_angle(output);

        // 记录上次误差
        last_error = error;

        TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update);
    }
}

int main(void)
{
    // 初始化舵机和传感器
    init_servo();
    init_sensor();

    // 初始化定时器
    init_timer();

    while(1)
    {
        // 读取目标角度
        target_angle = read_target_angle();
    }
}