stm32pid算法控制舵机

在STM32机器人控制开发中使用PID算法控制舵机是一种常见的方法。根据引用中的代码片段，可以看出在控制舵机的过程中，先使用差速PID控制函数得到一个差速输出量，然后将这个输出量加到速度闭环控制函数中，最终得到电机A和电机B的最终PWM值。在这个过程中，通过改变舵机角度来实现控制舵机的目的。

引用中提到，遥控器接收机通常有多种输出模式，其中包括PWM输出模式。因此，可以使用PWM信号来控制舵机的角度。

总结来说，使用STM32的PID算法结合PWM信号可以实现对舵机的精确控制。具体的实现方法可以参考引用中的代码片段以及引用中关于PWM输出模式的介绍。