at89c52单片机使用TB6600驱动57式步进电机加速减速程序

以下是基于 AT89C52 单片机和 TB6600 驱动器的驱动 57 式步进电机加速减速程序示例：

#include <reg52.h>

sbit STEP = P1^0;
sbit DIR = P1^1;

unsigned char code step[4] = {0x09, 0x03, 0x06, 0x0c}; // 57式步进电机驱动序列
unsigned char current_step = 0; // 当前步进电机驱动序列号
unsigned char speed = 10; // 初始速度，可根据需求调整
unsigned char max_speed = 100; // 最大速度，可根据需求调整
unsigned char acceleration = 5; // 加速度，可根据需求调整
unsigned char acceleration_time = 10; // 加速时间，可根据需求调整
unsigned char deceleration_time = 10; // 减速时间，可根据需求调整
unsigned char is_accelerating = 1; // 是否加速中
unsigned char current_speed = 0; // 当前速度

void delay(unsigned int t) { // 延时函数
    unsigned int i, j;
    for (i = t; i > 0; i--) {
        for (j = 110; j > 0; j--);
    }
}

void set_current_speed() { // 计算当前速度
    if (is_accelerating) { // 加速阶段
        current_speed = current_speed + acceleration;
        if (current_speed >= max_speed) {
            current_speed = max_speed;
            is_accelerating = 0;
        }
    } else { // 减速阶段
        current_speed = current_speed - acceleration;
        if (current_speed <= 0) {
            current_speed = 0;
        }
    }
}

void step_forward() { // 步进电机正转函数
    if (current_step >= 3) {
        current_step = 0;
    } else {
        current_step++;
    }
    P1 = step[current_step];
}

void step_backward() { // 步进电机反转函数
    if (current_step == 0) {
        current_step = 3;
    } else {
        current_step--;
    }
    P1 = step[current_step];
}

void main() {
    while (1) {
        set_current_speed();
        if (is_accelerating && (current_speed >= max_speed / 2)) { // 达到最大速度后切换为匀速运动
            is_accelerating = 0;
            delay(acceleration_time);
        }
        if (!is_accelerating && (current_speed == 0)) { // 切换到减速阶段前等待一段时间
            delay(deceleration_time);
            is_accelerating = 1;
        }
        if (current_speed > speed) { // 正转
            DIR = 0;
            step_forward();
            delay(5000 / current_speed); // 根据当前速度计算延时时间
            STEP = 1;
            delay(1);
            STEP = 0;
            delay(1);
        } else if (current_speed < speed) { // 反转
            DIR = 1;
            step_backward();
            delay(5000 / current_speed);
            STEP = 1;
            delay(1);
            STEP = 0;
            delay(1);
        } else { // 停止
            STEP = 0;
            delay(500);
        }
    }
}

与之前程序相比，主要的区别在于使用了 TB6600 驱动器来驱动步进电机，因此需要在程序中加入 DIR 和 STEP 两个引脚的控制。具体实现方法为，在正转和反转时分别设置 DIR 引脚为 0 和 1，然后通过 STEP 引脚输出脉冲信号来驱动步进电机。需要注意的是，该程序中的速度和时间参数均为示例值，需要根据实际情况进行调整，并且在使用 TB6600 驱动器时需要根据其参数设置电流限制和步进分辨率。