stm32接收mpu6050数据计算横滚角c语言代码

好的，这里提供一个简单的C语言代码，供你参考：

#include "stm32f10x.h"
#include "math.h"

#define PI 3.14159265358979323846

// 加速度计和陀螺仪的灵敏度
#define ACC_SENSITIVITY 16384.0
#define GYRO_SENSITIVITY 131.0

// 加速度计和陀螺仪的校准值
#define ACC_OFFSET_X 0
#define ACC_OFFSET_Y 0
#define ACC_OFFSET_Z 0
#define GYRO_OFFSET_X 0
#define GYRO_OFFSET_Y 0
#define GYRO_OFFSET_Z 0

// 定义变量
float roll;
float roll_acc;
float gyro_y;
float accel_x, accel_y, accel_z;
float dt, last_time;

// 初始化I2C接口
void I2C_Init()
{
    // TODO: 初始化I2C接口
}

// 从MPU6050读取数据
void MPU6050_ReadData()
{
    // TODO: 从MPU6050读取数据
}

// 计算横滚角
void CalculateRollAngle()
{
    // 计算加速度的倾斜角度
    roll_acc = atan2(accel_x, accel_z) * 180 / PI;
    
    // 计算角速度
    gyro_y = (gyro_y - GYRO_OFFSET_Y) / GYRO_SENSITIVITY;
    
    // 计算时间间隔
    uint32_t current_time = TIM_GetCounter(TIM2);
    dt = (float)(current_time - last_time) / 1000.0;
    last_time = current_time;
    
    // 互补滤波
    roll = 0.98 * (roll + gyro_y * dt) + 0.02 * roll_acc;
}

int main()
{
    // 初始化I2C接口和定时器
    I2C_Init();
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
    last_time = TIM_GetCounter(TIM2);
    
    while(1)
    {
        // 读取MPU6050数据
        MPU6050_ReadData();
        
        // 计算横滚角
        CalculateRollAngle();
        
        // 延时一段时间
        delay_ms(10);
    }
}

这段代码实现了从MPU6050读取数据，并通过互补滤波算法计算出横滚角。需要注意的是，这段代码中的I2C初始化和读取MPU6050数据的部分需要根据你的具体硬件环境进行修改。