stm32接收mpu6050数据计算欧拉角c语言代码
时间: 2023-08-06 19:05:52 浏览: 67
好的,这里提供一个简单的C语言代码,供你参考:
```c
#include "stm32f10x.h"
#include "math.h"
#define PI 3.14159265358979323846
// 加速度计和陀螺仪的灵敏度
#define ACC_SENSITIVITY 16384.0
#define GYRO_SENSITIVITY 131.0
// 加速度计和陀螺仪的校准值
#define ACC_OFFSET_X 0
#define ACC_OFFSET_Y 0
#define ACC_OFFSET_Z 0
#define GYRO_OFFSET_X 0
#define GYRO_OFFSET_Y 0
#define GYRO_OFFSET_Z 0
// 定义变量
float pitch, roll;
float pitch_acc, roll_acc;
float gyro_x, gyro_y, gyro_z;
float accel_x, accel_y, accel_z;
float dt, last_time;
// 初始化I2C接口
void I2C_Init()
{
// TODO: 初始化I2C接口
}
// 从MPU6050读取数据
void MPU6050_ReadData()
{
// TODO: 从MPU6050读取数据
}
// 计算欧拉角
void CalculateEulerAngles()
{
// 计算加速度的倾斜角度
pitch_acc = atan2(accel_x, sqrt(accel_y * accel_y + accel_z * accel_z)) * 180 / PI;
roll_acc = atan2(accel_y, sqrt(accel_x * accel_x + accel_z * accel_z)) * 180 / PI;
// 计算角速度
gyro_x = (gyro_x - GYRO_OFFSET_X) / GYRO_SENSITIVITY;
gyro_y = (gyro_y - GYRO_OFFSET_Y) / GYRO_SENSITIVITY;
gyro_z = (gyro_z - GYRO_OFFSET_Z) / GYRO_SENSITIVITY;
// 计算时间间隔
uint32_t current_time = TIM_GetCounter(TIM2);
dt = (float)(current_time - last_time) / 1000.0;
last_time = current_time;
// 互补滤波
pitch = 0.98 * (pitch + gyro_x * dt) + 0.02 * pitch_acc;
roll = 0.98 * (roll + gyro_y * dt) + 0.02 * roll_acc;
}
int main()
{
// 初始化I2C接口和定时器
I2C_Init();
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
last_time = TIM_GetCounter(TIM2);
while(1)
{
// 读取MPU6050数据
MPU6050_ReadData();
// 计算欧拉角
CalculateEulerAngles();
// 延时一段时间
delay_ms(10);
}
}
```
这段代码实现了从MPU6050读取数据,并通过互补滤波算法计算出欧拉角。需要注意的是,这段代码中的I2C初始化和读取MPU6050数据的部分需要根据你的具体硬件环境进行修改。
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