stm32 mpu6050计算角度代码
时间: 2023-08-23 08:00:13 浏览: 107
以下是一个使用STM32与MPU6050传感器进行角度计算的示例代码:
```c
#include "stm32fxxx_hal.h"
#include "mpu6050.h"
MPU6050 mpu6050;
void MPU6050_Init(void)
{
// 初始化I2C总线
// ...
// 初始化MPU6050
mpu6050.initialize();
mpu6050.setFullScaleAccelRange(MPU6050_ACCEL_FS_2);
mpu6050.setFullScaleGyroRange(MPU6050_GYRO_FS_250);
mpu6050.setDLPFMode(MPU6050_DLPF_BW_42);
}
void MPU6050_ReadData(float* accelX, float* accelY, float* accelZ, float* gyroX, float* gyroY, float* gyroZ)
{
int16_t accel_X, accel_Y, accel_Z;
int16_t gyro_X, gyro_Y, gyro_Z;
mpu6050.getMotion6(&accel_X, &accel_Y, &accel_Z, &gyro_X, &gyro_Y, &gyro_Z);
*accelX = (float)accel_X / 16384.0f;
*accelY = (float)accel_Y / 16384.0f;
*accelZ = (float)accel_Z / 16384.0f;
*gyroX = (float)gyro_X / 131.0f;
*gyroY = (float)gyro_Y / 131.0f;
*gyroZ = (float)gyro_Z / 131.0f;
}
void CalculateAngles(float accelX, float accelY, float accelZ, float gyroX, float gyroY, float gyroZ, float* roll, float* pitch)
{
// 加速度计姿态角计算
*roll = atan2f(accelY, accelZ) * 180.0f / M_PI;
*pitch = atan2f(-accelX, sqrtf(accelY * accelY + accelZ * accelZ)) * 180.0f / M_PI;
// 陀螺仪姿态角补偿
*roll += gyroX * dt;
*pitch += gyroY * dt;
}
int main(void)
{
MPU6050_Init();
float accelX, accelY, accelZ;
float gyroX, gyroY, gyroZ;
float roll, pitch;
while (1)
{
MPU6050_ReadData(&accelX, &accelY, &accelZ, &gyroX, &gyroY, &gyroZ);
CalculateAngles(accelX, accelY, accelZ, gyroX, gyroY, gyroZ, &roll, &pitch);
// 在这里可以使用角度数据进行控制或其他操作
HAL_Delay(10);
}
}
```
这段代码中,MPU6050_Init()函数用于初始化MPU6050传感器,MPU6050_ReadData()函数用于读取加速度计和陀螺仪的原始数据,CalculateAngles()函数用于计算物体的姿态角度。在主循环中,通过不断读取数据并计算角度,可以实时获取物体的姿态信息。需要注意的是,这只是一个简单的示例代码,具体应用中可能需要进行更多的参数调整和校准。
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