stm32f103mpu6050读角度

根据引用\[1\]和引用\[2\]的内容，可以得知STM32F103C8T6可以读取陀螺仪MPU6050的角度数据，并使用6050自带的DMP库进行姿态解算，得出各个方向的角度。引用\[3\]中的程序代码可以将角度数据进行输出。具体的程序代码如下所示：

#include <Wire.h>
#include <I2Cdev.h>
#include <MPU6050.h>

MPU6050 mpu;

void setup() {
  Wire.begin();
  mpu.initialize();
}

void loop() {
  int16_t ax, ay, az;
  int16_t gx, gy, gz;

  mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);

  float roll = atan2(ay, az) * 180 / PI;
  float pitch = atan2(-ax, sqrt(ay * ay + az * az)) * 180 / PI;
  float yaw = atan2(gy, gz) * 180 / PI;

  Serial.print("Roll: ");
  Serial.print(roll);
  Serial.print(" Pitch: ");
  Serial.print(pitch);
  Serial.print(" Yaw: ");
  Serial.println(yaw);

  delay(50);
}

这段代码使用了Wire库和MPU6050库来读取MPU6050的加速度和陀螺仪数据。通过使用三角函数计算得出了Roll、Pitch和Yaw三个方向的角度，并通过串口输出。你可以根据需要对代码进行修改和扩展。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *3* [用STM32读取6轴角度传感器JY61的陀螺仪、加速度、角度数据MPU6050](https://blog.csdn.net/Fred_1986/article/details/108290187)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* [STM32读取MPU6050角度数据OLED显示](https://blog.csdn.net/weixin_42880082/article/details/112860051)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]