stm32如何采集mpu6050数据

要在STM32上采集MPU6050数据，可以通过以下步骤实现：

1. 配置I2C总线：MPU6050通过I2C总线与STM32通信，需要先配置I2C总线。

2. 初始化MPU6050：通过I2C总线向MPU6050发送初始化命令，配置采样率、滤波器、陀螺仪和加速度计的量程等参数。

3. 读取数据：通过I2C总线读取MPU6050的原始数据，包括加速度计和陀螺仪的三轴数据。

4. 卡尔曼滤波：对原始数据进行卡尔曼滤波处理，得到更加准确的姿态数据。

5. 数据处理：根据需要对姿态数据进行处理，例如计算角度、速度、位移等。

以下是一个简单的示例代码：

#include "stm32f4xx.h"
#include "mpu6050.h"

int main(void)
{
    MPU6050_Init();
    while(1)
    {
        MPU6050_ReadRawData();
        Kalman_Filter();
        // 进行数据处理
    }
}

其中，MPU6050_Init()函数用于初始化MPU6050，MPU6050_ReadRawData()函数用于读取原始数据，Kalman_Filter()函数用于进行卡尔曼滤波处理。