stm32读取mpu6050数据

要在STM32上读取MPU6050的数据，你需要进行以下步骤：

1. 配置I2C外设：MPU6050是通过I2C接口与STM32通信的，所以你需要首先配置I2C外设。你可以使用STM32CubeMX来配置I2C外设并生成代码。

2. 初始化MPU6050：初始化MPU6050包括设置MPU6050的寄存器。你需要将MPU6050的寄存器设置为合适的值，以便读取加速度和陀螺仪数据。你可以参考MPU6050的数据手册来设置寄存器。

3. 读取加速度和陀螺仪数据：一旦MPU6050被初始化，你就可以通过I2C接口读取加速度和陀螺仪数据。你需要使用I2C读取数据的函数，并根据MPU6050的数据手册解析数据。

以下是一个基本的示例代码，展示如何在STM32上读取MPU6050的数据：

#include "stm32f4xx.h"
#include "mpu6050.h"

I2C_HandleTypeDef hi2c1;

void MPU6050_Init(void)
{
    // 使用I2C1，地址为0x68
    uint8_t addr = 0x68 << 1;

    // 设置MPU6050的寄存器
    uint8_t data[2];

    // 设置采样率为1000Hz
    data[0] = 0x19;
    data[1] = 0x07;
    HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, addr, 0x19, 1, data, 1, 10);

    // 设置陀螺仪量程为2000dps
    data[0] = 0x1b;
    data[1] = 0x18;
    HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, addr, 0x1b, 1, data, 1, 10);

    // 设置加速度计量程为2g
    data[0] = 0x1c;
    data[1] = 0x00;
    HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, addr, 0x1c, 1, data, 1, 10);

    // 唤醒MPU6050
    data[0] = 0x6b;
    data[1] = 0x01;
    HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, addr, 0x6b, 1, data, 1, 10);
}

void MPU6050_Read_Accel(int16_t *ax, int16_t *ay, int16_t *az)
{
    // 使用I2C1，地址为0x68
    uint8_t addr = 0x68 << 1;

    uint8_t data[6];

    // 读取加速度数据
    HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, addr, 0x3b, 1, data, 6, 10);

    // 解析加速度数据
    *ax = (data[0] << 8) | data[1];
    *ay = (data[2] << 8) | data[3];
    *az = (data[4] << 8) | data[5];
}

void MPU6050_Read_Gyro(int16_t *gx, int16_t *gy, int16_t *gz)
{
    // 使用I2C1，地址为0x68
    uint8_t addr = 0x68 << 1;

    uint8_t data[6];

    // 读取陀螺仪数据
    HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, addr, 0x43, 1, data, 6, 10);

    // 解析陀螺仪数据
    *gx = (data[0] << 8) | data[1];
    *gy = (data[2] << 8) | data[3];
    *gz = (data[4] << 8) | data[5];
}

int main(void)
{
    int16_t ax, ay, az;
    int16_t gx, gy, gz;

    // 初始化MPU6050
    MPU6050_Init();

    while (1)
    {
        // 读取加速度和陀螺仪数据
        MPU6050_Read_Accel(&ax, &ay, &az);
        MPU6050_Read_Gyro(&gx, &gy, &gz);

        // 处理数据
        // ...

        HAL_Delay(10);
    }
}

注意，上面的示例代码只是一个基本的示例，你需要根据你的具体应用场景进行修改。