stm32读取mpu6050加速度数据
时间: 2023-12-21 17:06:51 浏览: 23
要读取MPU6050加速度数据,需要使用STM32的I2C接口连接MPU6050。以下是一个简单的代码示例,可以帮助你开始:
首先,需要定义一些常量和变量:
```c
#define MPU6050_ADDRESS 0x68 // MPU6050 I2C address
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B // MPU6050 register addresses
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40
I2C_HandleTypeDef hi2c1; // I2C handle
uint8_t i2c_buffer[6]; // buffer to store 6 bytes of data
int16_t accel_x, accel_y, accel_z; // accelerometer values
```
然后,在初始化函数中,需要初始化I2C接口和MPU6050:
```c
void MPU6050_Init(void)
{
uint8_t i2c_data[2];
// Initialize I2C interface
hi2c1.Instance = I2C1;
hi2c1.Init.ClockSpeed = 100000;
hi2c1.Init.DutyCycle = I2C_DUTYCYCLE_2;
hi2c1.Init.OwnAddress1 = 0;
hi2c1.Init.AddressingMode = I2C_ADDRESSINGMODE_7BIT;
hi2c1.Init.DualAddressMode = I2C_DUALADDRESS_DISABLE;
hi2c1.Init.OwnAddress2 = 0;
hi2c1.Init.GeneralCallMode = I2C_GENERALCALL_DISABLE;
hi2c1.Init.NoStretchMode = I2C_NOSTRETCH_DISABLE;
if (HAL_I2C_Init(&hi2c1) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
// Wake up MPU6050
i2c_data[0] = 0x6B;
i2c_data[1] = 0x00;
HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDRESS, i2c_data[0], 1, i2c_data + 1, 1, HAL_MAX_DELAY);
// Set accelerometer range to +/- 2g
i2c_data[0] = 0x1C;
i2c_data[1] = 0x00;
HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDRESS, i2c_data[0], 1, i2c_data + 1, 1, HAL_MAX_DELAY);
}
```
最后,在主循环中,可以读取加速度值:
```c
void main(void)
{
HAL_Init();
SystemClock_Config();
MX_GPIO_Init();
MX_I2C1_Init();
MPU6050_Init();
while (1)
{
// Read accelerometer values
HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, MPU6050_ADDRESS, ACCEL_XOUT_H, 1, i2c_buffer, 6, HAL_MAX_DELAY);
accel_x = ((int16_t)i2c_buffer[0] << 8) | i2c_buffer[1];
accel_y = ((int16_t)i2c_buffer[2] << 8) | i2c_buffer[3];
accel_z = ((int16_t)i2c_buffer[4] << 8) | i2c_buffer[5];
// Do something with the accelerometer values...
}
}
```
这只是一个简单的示例,你需要根据自己的具体需求进行修改。另外,需要注意的是,MPU6050的数据格式是2个字节,需要进行位移和类型转换才能得到正确的值。