stm32之mpu6050测加速度

要在STM32上测量MPU6050的加速度，需要进行以下步骤：

1. 配置I2C接口，使STM32能够与MPU6050通信。具体方法可以参考STM32的官方文档或相关的开发板手册。

2. 初始化MPU6050，并设置其工作模式。可以使用I2C接口向MPU6050发送相应的配置命令。

3. 通过I2C接口从MPU6050读取加速度传感器的数据。可以使用MPU6050的寄存器来获取加速度的原始数据。

4. 对原始数据进行处理，以获得实际的加速度值。可以使用MPU6050的计算公式，将原始数据转换为相应的物理量。

5. 将加速度值输出，可以通过串口或其他外设进行显示或记录。

下面是一个简单的示例代码，用于读取MPU6050的加速度数据：

#include "stm32f10x.h"
#include "mpu6050.h"

int main(void)
{
    // 配置I2C接口
    I2C_Configuration();

    // 初始化MPU6050
    MPU6050_Init();

    while (1)
    {
        // 读取加速度数据
        int16_t acc[3];
        MPU6050_GetAccelData(acc);

        // 处理加速度数据
        float ax = acc[0] / 16384.0;
        float ay = acc[1] / 16384.0;
        float az = acc[2] / 16384.0;

        // 输出加速度数据
        printf("ax: %f, ay: %f, az: %f\r\n", ax, ay, az);

        // 延时一段时间
        delay_ms(100);
    }
}

在这个示例代码中，我们使用了一个名为MPU6050_GetAccelData的函数来读取加速度数据。这个函数会通过I2C接口从MPU6050的寄存器中读取原始数据，并将其存储在一个int16_t类型的数组中。我们还使用了MPU6050的计算公式，将原始数据转换为实际的加速度值，并使用printf函数输出到串口上。