stm32读取mpu6050加速度数据

要读取MPU6050加速度数据，需要使用STM32的I2C接口与MPU6050进行通信。以下是一些基本的步骤：

1. 配置STM32的I2C接口，包括SCL和SDA引脚的引脚复用、时钟频率等参数。

2. 初始化MPU6050，包括设置加速度量程、采样率等参数。

3. 发送读取加速度数据的指令到MPU6050。

4. 读取MPU6050返回的数据，解析出加速度数据。

以下是一个简单的示例代码：

#include "stm32f4xx.h"
#include "mpu6050.h"

#define MPU6050_ADDRESS 0x68
#define MPU6050_ACCEL_XOUT_H 0x3B

void I2C_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    I2C_InitTypeDef I2C_InitStructure;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C1, ENABLE);
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_9;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_OD;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_UP;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource6, GPIO_AF_I2C1);
    GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource9, GPIO_AF_I2C1);

    I2C_InitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C;
    I2C_InitStructure.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2;
    I2C_InitStructure.I2C_OwnAddress1 = 0x00;
    I2C_InitStructure.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable;
    I2C_InitStructure.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit;
    I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed = 400000;
    I2C_Init(I2C1, &I2C_InitStructure);

    I2C_Cmd(I2C1, ENABLE);
}

void MPU6050_Init(void)
{
    uint8_t data;

    // Set accelerometer full-scale range to +/-2g
    MPU6050_WriteByte(MPU6050_ADDRESS, 0x1C, 0x00);

    // Set sample rate to 1000Hz
    MPU6050_WriteByte(MPU6050_ADDRESS, 0x19, 0x07);

    // Turn on the MPU6050
    MPU6050_WriteByte(MPU6050_ADDRESS, 0x6B, 0x00);

    // Wait for the MPU6050 to stabilize
    delay(100);

    // Check WHO_AM_I register to verify communication
    data = MPU6050_ReadByte(MPU6050_ADDRESS, 0x75);
    if (data != 0x68) {
        // Communication error
    }
}

void MPU6050_ReadAccel(int16_t *accel)
{
    uint8_t data[6];

    MPU6050_ReadBytes(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_ACCEL_XOUT_H, 6, data);

    accel[0] = (int16_t)((data[0] << 8) | data[1]);
    accel[1] = (int16_t)((data[2] << 8) | data[3]);
    accel[2] = (int16_t)((data[4] << 8) | data[5]);
}

int main(void)
{
    I2C_Configuration();
    MPU6050_Init();

    while (1) {
        int16_t accel[3];

        MPU6050_ReadAccel(accel);

        // Do something with the accel data
    }
}

MPU6050的读写函数可以根据需要自行编写，这里的示例代码中使用了MPU6050库提供的函数。