STM32读取MPU6050具体步骤及代码
时间: 2023-06-14 17:03:21 浏览: 61
步骤:
1. 配置I2C接口
MPU6050使用I2C接口与STM32通信,因此需要先配置I2C接口。具体步骤可以参考STM32的I2C官方文档。
2. 初始化MPU6050
需要向MPU6050写入一些寄存器配置信息,例如采样率、量程等。以下是一个示例初始化代码:
```c
void MPU6050_Init(void)
{
I2C_WriteByte(MPU6050_ADDR, MPU6050_PWR_MGMT_1, 0x00); // 解除休眠状态
I2C_WriteByte(MPU6050_ADDR, MPU6050_SMPLRT_DIV, 0x07); // 采样率为8000/(7+1)=1000Hz
I2C_WriteByte(MPU6050_ADDR, MPU6050_CONFIG, 0x00); // 低通滤波器不开启
I2C_WriteByte(MPU6050_ADDR, MPU6050_GYRO_CONFIG, 0x08); // 陀螺仪量程为±500°/s
I2C_WriteByte(MPU6050_ADDR, MPU6050_ACCEL_CONFIG, 0x00);// 加速度计量程为±2g
}
```
3. 读取加速度计和陀螺仪数据
通过I2C接口读取MPU6050的加速度计和陀螺仪数据。以下是一个示例代码:
```c
void MPU6050_GetData(short *accel, short *gyro)
{
uint8_t buf[14];
I2C_ReadBytes(MPU6050_ADDR, MPU6050_ACCEL_XOUT_H, buf, 14);
accel[0] = ((short)buf[0] << 8) | buf[1];
accel[1] = ((short)buf[2] << 8) | buf[3];
accel[2] = ((short)buf[4] << 8) | buf[5];
gyro[0] = ((short)buf[8] << 8) | buf[9];
gyro[1] = ((short)buf[10] << 8) | buf[11];
gyro[2] = ((short)buf[12] << 8) | buf[13];
}
```
以上代码中,`I2C_ReadBytes`函数用于从MPU6050读取14个字节的数据,这些数据包括加速度计和陀螺仪的6个轴的数据。
完整代码:
```c
#include "mpu6050.h"
#include "i2c.h"
void MPU6050_Init(void)
{
I2C_WriteByte(MPU6050_ADDR, MPU6050_PWR_MGMT_1, 0x00); // 解除休眠状态
I2C_WriteByte(MPU6050_ADDR, MPU6050_SMPLRT_DIV, 0x07); // 采样率为8000/(7+1)=1000Hz
I2C_WriteByte(MPU6050_ADDR, MPU6050_CONFIG, 0x00); // 低通滤波器不开启
I2C_WriteByte(MPU6050_ADDR, MPU6050_GYRO_CONFIG, 0x08); // 陀螺仪量程为±500°/s
I2C_WriteByte(MPU6050_ADDR, MPU6050_ACCEL_CONFIG, 0x00);// 加速度计量程为±2g
}
void MPU6050_GetData(short *accel, short *gyro)
{
uint8_t buf[14];
I2C_ReadBytes(MPU6050_ADDR, MPU6050_ACCEL_XOUT_H, buf, 14);
accel[0] = ((short)buf[0] << 8) | buf[1];
accel[1] = ((short)buf[2] << 8) | buf[3];
accel[2] = ((short)buf[4] << 8) | buf[5];
gyro[0] = ((short)buf[8] << 8) | buf[9];
gyro[1] = ((short)buf[10] << 8) | buf[11];
gyro[2] = ((short)buf[12] << 8) | buf[13];
}
```