如何用stm32f103c8t6读取mpu6050数据

要使用STM32F103C8T6读取MPU6050数据，您需要按照以下步骤进行操作：

1. 首先，您需要连接MPU6050模块到STM32F103C8T6。使用I2C接口连接，将MPU6050的SDA和SCL引脚分别连接到STM32F103C8T6的PB7和PB6引脚上。

2. 在STM32F103C8T6上配置I2C接口以与MPU6050通信。您需要设置I2C总线的时钟频率，I2C地址等参数。可以使用STM32CubeMX图形界面工具来帮助您配置I2C接口。

3. 初始化MPU6050。您需要发送一些命令以初始化MPU6050，并将其设置为所需的模式。例如，您可以设置MPU6050为加速度计和陀螺仪模式。

4. 读取MPU6050数据。您可以使用I2C接口发送读取MPU6050寄存器的命令，然后读取响应数据。根据您需要读取的数据类型（例如加速度计或陀螺仪），可以读取相应的寄存器。

以下是一个简单的代码示例，显示如何在STM32F103C8T6上读取MPU6050数据：

#include "stm32f10x.h"
#include "i2c.h"

#define MPU6050_ADDRESS 0x68 // MPU6050 I2C address

int16_t acc_x, acc_y, acc_z; // Accelerometer data

void MPU6050_Init(void)
{
    // Send initialization sequence
    // ...

    // Set MPU6050 to accelerometer mode
    // ...
}

void MPU6050_Read_Accelerometer(void)
{
    uint8_t data[6];

    // Read accelerometer data from MPU6050
    I2C_Read(MPU6050_ADDRESS, 0x3B, data, 6); // Read 6 bytes starting from register 0x3B

    // Convert raw data to acceleration values
    acc_x = (data[0] << 8 | data[1]);
    acc_y = (data[2] << 8 | data[3]);
    acc_z = (data[4] << 8 | data[5]);
}

int main(void)
{
    // Initialize I2C interface
    I2C_Init();

    // Initialize MPU6050
    MPU6050_Init();

    while (1)
    {
        // Read accelerometer data
        MPU6050_Read_Accelerometer();

        // Process accelerometer data
        // ...

        // Wait for some time
        // ...
    }
}

请注意，这只是一个简单的示例。您需要根据您的应用程序需要进行适当的修改。