stm32f103c8t6读取mpu6050连线

STM32F103C8T6 连接 MPU6050 并读取数据教程
一、硬件连接
为了使 STM32F103C8T6 和 MPU6050 正常通信，需按照 I²C 协议完成两者之间的物理连线。具体来说，VCC 接到 3.3V 或者 5V（取决于模块支持），GND 对应接地；而 SDA (串行数据线) 及 SCL (串行时钟线) 则分别对应于微控制器上的指定引脚[^4]。
对于某些开发板而言，默认使用的可能是 PC11(SDA)/PC12(SCL)，但在其他版本如 F103 中可能并不存在这两个引脚，因此建议重新定义至 PB11(PB_SDA) 和 PB12(PB_SCL)。
二、初始化设置
在开始编写程序前，先要确保已经正确设置了 IIC 外设参数。这可以通过 HAL 库或其他方式来实现。如果采用软件模拟的方式，则需要自定义相应的 GPIO 配置宏命令用于控制信号高低电平变化[^2]。
// 定义IIC端口方向模式切换宏指令
#define MPU_SDA_IN() {GPIOB->CRH&amp;=0XFFFF0FFF;GPIOB->CRH|=8<<12;}
#define MPU_SDA_OUT() {GPIOB->CRH&amp;=0XFFFF0FFF;GPIOB->CRH|=3<<12;}

// 设置SCL/SDA对应的PB管脚操作函数
#define MPU_IIC_SCL PBout(12) // SCL
#define MPU_IIC_SDA PBout(11) // SDA
#define MPU_READ_SDA PBin(11)

void delay_us(uint32_t us);
void iic_start(void); // 发送起始条件
uint8_t iic_write_byte(uint8_t dat); // 写入单字节数据
uint8_t iic_read_byte_ack(); // 读取带ACK确认位的一个字节
uint8_t iic_read_byte_nack(); // 读取不带NACK否定位的一个字节
void iic_stop(void); // 结束传输发送停止条件
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三、编程实例
下面给出一段简单的 C 语言代码片段作为例子展示如何通过上述配置后的接口向 MPU6050 请求获取其内部寄存器中的原始测量值：
#include "stm32f1xx_hal.h"

/* ... */

int main(void){

/* 初始化系统 */
SystemClock_Config();
MX_GPIO_Init();

/* 开启MPU6050设备电源管理*/
uint8_t power_mgmt_1 = 0x00;
iic_start();
iic_write_byte(MPU6050_ADDRESS | WRITE_BIT);
iic_write_byte(MPU6050_PWR_MGMT_1_REG);
iic_write_byte(power_mgmt_1);
iic_stop();

while (1){
int16_t ax, ay, az;

/* 获取加速度计XYZ轴数值 */
iic_start();
iic_write_byte(MPU6050_ADDRESS | WRITE_BIT);
iic_write_byte(MPU6050_ACCEL_XOUT_H);

iic_start();
iic_write_byte(MPU6050_ADDRESS | READ_BIT);

ax = ((int16_t)iic_read_byte_ack()<<8)|((int16_t)iic_read_byte_ack());
ay = ((int16_t)iic_read_byte_ack()<<8)|((int16_t)iic_read_byte_ack());
az = ((int16_t)iic_read_byte_ack()<<8)|((int16_t)iic_read_byte_nack());

iic_stop();

printf("Accel X:%d Y:%d Z:%d\n",ax,ay,az);
HAL_Delay(1000);
}
}
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这段代码实现了对 MPU6050 加速度传感器部分连续采样的功能，并将每次采集的结果经由 UART 输出显示出来。当然实际应用中还需要考虑更多细节比如误差补偿等问题[^1]。