stm32f103c8t6使用mpu6050

STM32F103C8T6 使用 MPU6050 示例代码及教程
一、硬件连接
为了使STM32F103C8T6能够正常工作并与MPU6050通信，需按照如下方式完成两者之间的IIC接口连线[^1]:

VCC -> 3.3V (电源正极)
GND -> GND (接地线)
SCL -> PB6 或者其他配置为 I2C 功能的引脚
SDA -> PB7 或者其他配置为 I2C 功能的引脚

二、软件环境搭建
对于基于标准外设库开发的应用程序而言，在Keil MDK环境下创建新项目之后，应该导入官方提供的Standard Peripheral Library文件夹下的头文件和源码文件到工程目录下。此外还需要下载并安装用于简化传感器操作过程中的辅助函数集合——Wire.h/I2Cdevlib等资源包。
三、初始化设置
在main.c文件中加入必要的包含声明：
#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "mpu6050.h" /* 假定已经编写好了一个名为 mpu6050 的驱动 */
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接着定义全局变量实例化I2C_HandleTypeDef结构体对象，并调用MX_I2C1_Init()来完成针对具体型号单片机内部寄存器参数设定的工作；随后通过调用MPU6050_Init(&hi2c1)方法启动设备自检流程并向其发送一系列命令字节以激活特定功能模块。
四、数据采集与处理
当一切准备就绪后就可以周期性地请求获取来自MEMS芯片内部各物理量测量结果了。下面给出了一段简单的循环语句用来不断查询最新状态信息并通过USART端口将其转换成字符串形式输出至PC终端显示出来:
while(1){
HAL_Delay(10); //适当延时减少CPU占用率

if(MPU6050_Get_Accelerometer_Data(&accel_x,&accel_y,&accel_z)){
sprintf(buffer,"Accel X:%d Y:%d Z:%d\r\n", accel_x, accel_y, accel_z);
HAL_UART_Transmit(&huart1,(uint8_t*)buffer,strlen(buffer),HAL_MAX_DELAY);
}

if(MPU6050_Get_Gyro_Data(&gyro_x,&gyro_y,&gyro_z)){
sprintf(buffer,"Gyro X:%d Y:%d Z:%d\r\n", gyro_x, gyro_y, gyro_z);
HAL_UART_Transmit(&huart1,(uint8_t*)buffer,strlen(buffer),HAL_MAX_DELAY);
}
}
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上述代码片段实现了对加速度计和陀螺仪原始数值读取并将它们格式化后经由串行通讯链路传送给外部计算机进一步分析的功能[^2]。