基于stm32f103c8t6对mpu6050的使用

MPU6050是一款集成了3轴加速度计和3轴陀螺仪的MEMS传感器。

在STM32F103C8T6上使用MPU6050，需要连接I2C总线。首先需要初始化I2C总线，然后通过I2C总线读取MPU6050的寄存器，以获取传感器数据。

以下是基本的初始化步骤：

1. 配置GPIO引脚和I2C模块。可参考STM32F103C8T6的数据手册。

2. 初始化I2C模块，并配置I2C总线速率。

3. 通过I2C总线读取MPU6050的WHO_AM_I寄存器，以验证I2C总线连接正常。

4. 配置MPU6050的寄存器，以选择测量范围和采样率等参数。

5. 通过I2C总线读取MPU6050的加速度计和陀螺仪的数据寄存器，以获取传感器数据。

下面是一个简单的示例代码，可供参考：

#include "stm32f10x.h"
#include "i2c.h"
#include "mpu6050.h"

int main(void)
{
    // 初始化I2C模块，并配置I2C总线速率
    I2C_Init();
    
    // 读取MPU6050的WHO_AM_I寄存器，以验证I2C总线连接正常
    if (MPU6050_TestConnection() == 0)
    {
        // I2C总线连接异常，程序退出
        while (1);
    }
    
    // 配置MPU6050的寄存器，以选择测量范围和采样率等参数
    MPU6050_Init();
    
    // 定义变量存储传感器数据
    int16_t Accel_X, Accel_Y, Accel_Z;
    int16_t Gyro_X, Gyro_Y, Gyro_Z;
    
    while (1)
    {
        // 通过I2C总线读取MPU6050的加速度计和陀螺仪的数据寄存器，以获取传感器数据
        MPU6050_GetRawAccelGyro(&Accel_X, &Accel_Y, &Accel_Z, &Gyro_X, &Gyro_Y, &Gyro_Z);
        
        // 处理传感器数据，例如进行卡尔曼滤波等处理
        
        // 等待一段时间，再进行下一次数据采集
        delay_ms(10);
    }
}

需要注意的是，MPU6050的数据输出是二进制补码格式，需要进行转换才能得到真实的物理量。另外，MPU6050的数据采样精度受到温度、供电电压等因素的影响，需要进行校准才能得到准确的数据。