stm32读取mpu6050

要读取 MPU6050，需要使用 I2C 接口。以下是在 STM32 上使用 HAL 库读取 MPU6050 的基本步骤：

1. 初始化 I2C 接口和 MPU6050。

I2C_HandleTypeDef hi2c1; // 定义 I2C 句柄
MPU6050 mpu6050; // 定义 MPU6050 句柄

void MPU6050_Init(void) {
    // 初始化 I2C 接口
    hi2c1.Instance = I2C1;
    hi2c1.Init.ClockSpeed = 100000;
    hi2c1.Init.DutyCycle = I2C_DUTYCYCLE_2;
    hi2c1.Init.OwnAddress1 = 0;
    hi2c1.Init.AddressingMode = I2C_ADDRESSINGMODE_7BIT;
    hi2c1.Init.DualAddressMode = I2C_DUALADDRESS_DISABLE;
    hi2c1.Init.OwnAddress2 = 0;
    hi2c1.Init.GeneralCallMode = I2C_GENERALCALL_DISABLE;
    hi2c1.Init.NoStretchMode = I2C_NOSTRETCH_DISABLE;
    if (HAL_I2C_Init(&hi2c1) != HAL_OK) {
        Error_Handler();
    }

    // 初始化 MPU6050
    mpu6050.i2c_handle = &hi2c1;
    mpu6050.address = MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW;
    mpu6050.gyro_range = MPU6050_GYRO_RANGE_250;
    mpu6050.accel_range = MPU6050_ACCEL_RANGE_2G;
    MPU6050_Init(&mpu6050);
}

2. 读取 MPU6050 的加速度计和陀螺仪数据。

void MPU6050_ReadData(float *accel_x, float *accel_y, float *accel_z, float *gyro_x, float *gyro_y, float *gyro_z) {
    int16_t accel[3];
    int16_t gyro[3];
    MPU6050_GetAcceleration(&mpu6050, accel);
    MPU6050_GetRotation(&mpu6050, gyro);
    *accel_x = accel[0] / 16384.0f;
    *accel_y = accel[1] / 16384.0f;
    *accel_z = accel[2] / 16384.0f;
    *gyro_x = gyro[0] / 131.0f;
    *gyro_y = gyro[1] / 131.0f;
    *gyro_z = gyro[2] / 131.0f;
}

以上代码假定 MPU6050 已经连接到 STM32 的 I2C1 接口，并且 I2C1 的时钟频率为 100KHz。在实际使用中，需要根据具体的硬件连接和要求进行修改。