单片机stm32读取mpu6050角速度，数据格式是怎么样的

MPU6050是一种集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计的传感器，可以用来测量物体的角速度和加速度。在STM32中读取MPU6050的角速度数据，需要通过I2C接口与MPU6050通信。

MPU6050的角速度数据是通过两个16位寄存器来表示的，分别是GYRO_XOUT_H和GYRO_XOUT_L，其中GYRO_XOUT_H是高位字节，GYRO_XOUT_L是低位字节。同样的，MPU6050的加速度数据也是通过两个16位寄存器来表示的，分别是ACCEL_XOUT_H和ACCEL_XOUT_L。

在STM32中，可以通过I2C读取MPU6050的寄存器值，然后将两个寄存器的值合并成一个16位的数据，再进行处理，得到物体的角速度值。具体的数据格式如下：

uint8_t readBuf[6];
int16_t gyroX, gyroY, gyroZ;
// 读取角速度数据
HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, MPU6050_ADDR, GYRO_XOUT_H, 1, readBuf, 6, 100);
// 将高位和低位数据合并成一个16位的数据
gyroX = (int16_t)(readBuf[0] << 8 | readBuf[1]);
gyroY = (int16_t)(readBuf[2] << 8 | readBuf[3]);
gyroZ = (int16_t)(readBuf[4] << 8 | readBuf[5]);
// 处理数据
float gyroXValue = (float)gyroX / GYRO_SENSITIVITY;
float gyroYValue = (float)gyroY / GYRO_SENSITIVITY;
float gyroZValue = (float)gyroZ / GYRO_SENSITIVITY;

其中，GYRO_SENSITIVITY是MPU6050的角速度传感器的灵敏度，可以通过寄存器设置。在上面的代码中，我将其设为2000，表示每秒最大旋转速率为2000度。通过将读取到的数据除以灵敏度，可以得到物体的角速度值（单位为度/秒）。

需要注意的是，由于MPU6050的寄存器值是有符号的，所以在将两个寄存器的值合并成一个16位的数据时，需要进行符号扩展。代码中使用了强制类型转换来实现符号扩展。