stm32 mpu6050加速度获取
时间: 2023-12-23 14:03:54 浏览: 38
要获取 MPU6050 的加速度数据,需要通过 I2C 总线与 MPU6050 进行通信。具体步骤如下:
1. 初始化 I2C 总线,设置 MPU6050 的地址和寄存器地址。
2. 通过 I2C 总线向 MPU6050 的加速度寄存器写入命令,让 MPU6050 开始采集加速度数据。
3. 通过 I2C 总线从 MPU6050 的加速度寄存器读取数据。
4. 将读取到的数据进行解析,得到加速度值。
以下是示例代码:
```c
#include "stm32f10x.h"
#include "i2c.h"
#define MPU6050_ADDR 0xD0 // MPU6050 的地址
void MPU6050_Init(void)
{
// 初始化 I2C 总线
I2C_Init();
// 设置 MPU6050 的地址和寄存器地址
I2C_Start();
I2C_SendByte(MPU6050_ADDR);
I2C_SendByte(0x6B); // PWR_MGMT_1 寄存器地址
I2C_SendByte(0x00); // 将 PWR_MGMT_1 寄存器的 SLEEP 位清零,唤醒 MPU6050
I2C_Stop();
}
void MPU6050_GetAccel(int16_t *accel)
{
uint8_t buf[6];
// 向 MPU6050 的加速度寄存器写入命令,开始采集加速度数据
I2C_Start();
I2C_SendByte(MPU6050_ADDR);
I2C_SendByte(0x3B); // 加速度寄存器的起始地址
I2C_Stop();
// 从 MPU6050 的加速度寄存器读取数据
I2C_Start();
I2C_SendByte(MPU6050_ADDR | 0x01); // 读取模式
for (int i = 0; i < 5; i++) {
buf[i] = I2C_ReadByte(1); // 读取数据,发送 ACK
}
buf[5] = I2C_ReadByte(0); // 读取最后一个数据,发送 NACK
I2C_Stop();
// 解析数据,得到加速度值
accel[0] = (buf[0] << 8) | buf[1];
accel[1] = (buf[2] << 8) | buf[3];
accel[2] = (buf[4] << 8) | buf[5];
}
int main(void)
{
int16_t accel[3];
MPU6050_Init();
while (1) {
MPU6050_GetAccel(accel);
// 处理加速度数据
}
}
```