写一个stm32和mpu6050的C语言程序

以下是使用STM32和MPU6050进行姿态检测的C语言程序示例，使用HAL库进行开发：

#include "main.h"
#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "mpu6050.h"

/* MPU6050设备句柄 */
MPU6050_Handle_t mpu6050;

/* 定义角速度和角度变量 */
float gyroX, gyroY, gyroZ;  // 角速度
float roll, pitch, yaw;     // 角度

/* 主函数 */
int main(void)
{
  /* 1. 初始化HAL库 */
  HAL_Init();

  /* 2. 配置系统时钟 */
  SystemClock_Config();

  /* 3. 初始化MPU6050 */
  MPU6050_Init(&mpu6050, &hi2c1);

  /* 4. 主循环 */
  while (1)
  {
    /* 5. 读取MPU6050数据 */
    MPU6050_ReadGyro(&mpu6050, &gyroX, &gyroY, &gyroZ);

    /* 6. 计算角度 */
    roll = atan2(gyroY, gyroZ) * 180.0 / M_PI;
    pitch = atan2(-gyroX, sqrt(gyroY * gyroY + gyroZ * gyroZ)) * 180.0 / M_PI;
    yaw = 0;

    /* 7. 输出角度 */
    printf("Roll: %.2f, Pitch: %.2f, Yaw: %.2f\r\n", roll, pitch, yaw);

    /* 8. 延时一段时间 */
    HAL_Delay(10);
  }
}

/* 系统时钟配置函数 */
void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
  __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);

  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK | RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK | RCC_CLOCKTYPE_PCLK1 | RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

/* 错误处理函数 */
void Error_Handler(void)
{
  while (1)
  {
  }
}

/* 重定向printf函数 */
int __io_putchar(int ch)
{
  HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)&ch, 1, 0xFFFF);
  return ch;
}

在上述代码中，我们首先包含了必要的头文件，定义了MPU6050设备句柄和角速度、角度变量。在主函数中，我们先初始化HAL库和MPU6050设备，然后进入主循环。在循环中，我们通过`MPU6050_ReadGyro()`函数读取MPU6050的角速度数据，并使用`atan2()`函数计算出角度。最后输出角度信息，并延时一段时间。另外，我们还定义了系统时钟配置函数、错误处理函数和重定向printf函数，以方便调试和输出信息。

需要注意的是，以上示例程序仅仅是一个简单的姿态检测程序，实际应用中需要根据具体需求进行修改和扩展。另外，还需要根据实际连接方式和MPU6050的I2C地址进行相应的配置。