用C语言写一个stm 32驱动mpu6050的代码

下面是一个简单的 C 语言代码，用于在 STM32 平台上驱动 MPU6050 芯片：

#include "stm32f10x.h"
#include "i2c.h"

#define MPU6050_ADDRESS 0xD0
#define MPU6050_REG_ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define MPU6050_REG_PWR_MGMT_1 0x6B

void MPU6050_Init(void)
{
    I2C_WriteByte(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_REG_PWR_MGMT_1, 0x00);
}

void MPU6050_ReadAccelData(int16_t *accelData)
{
    uint8_t buffer[6];
    I2C_ReadBuffer(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_REG_ACCEL_XOUT_H, 6, buffer);
    accelData[0] = (int16_t)((buffer[0] << 8) | buffer[1]);
    accelData[1] = (int16_t)((buffer[2] << 8) | buffer[3]);
    accelData[2] = (int16_t)((buffer[4] << 8) | buffer[5]);
}

在这份代码中，我们使用了 I2C 库来进行与 MPU6050 的通信。其中，宏定义 `MPU6050_ADDRESS` 表示 MPU6050 的 I2C 地址，`MPU6050_REG_ACCEL_XOUT_H` 和 `MPU6050_REG_PWR_MGMT_1` 分别表示 MPU6050 加速度计数据寄存器和电源管理寄存器的地址。

该代码中实现了两个函数：`MPU6050_Init` 和 `MPU6050_ReadAccelData`。前者用于初始化 MPU6050，主要是通过写入电源管理寄存器来控制 MPU6050 的工作状态；后者用于读取 MPU6050 上的加速度计数据。

请注意，这份代码仅作为参考，具体的实现可能因项目的