stm32cube驱动mpu6050的代码

以下是基于STM32CubeMX和HAL库的MPU6050驱动代码：

#include "main.h"
#include "i2c.h"

#define MPU6050_ADDR 0xD0
#define MPU6050_WHO_AM_I 0x75
#define MPU6050_SMPLRT_DIV 0x19
#define MPU6050_CONFIG 0x1A
#define MPU6050_GYRO_CONFIG 0x1B
#define MPU6050_ACCEL_CONFIG 0x1C
#define MPU6050_ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define MPU6050_PWR_MGMT_1 0x6B

I2C_HandleTypeDef hi2c1;

void MPU6050_Init(void)
{
  uint8_t check;
  uint8_t data;

  HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, MPU6050_ADDR, MPU6050_WHO_AM_I, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &check, 1, 1000);

  if (check == 0x68) {
    data = 0;
    HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDR, MPU6050_PWR_MGMT_1, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &data, 1, 1000);
    data = 0x07;
    HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDR, MPU6050_SMPLRT_DIV, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &data, 1, 1000);
    data = 0x00;
    HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDR, MPU6050_CONFIG, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &data, 1, 1000);
    data = 0x00;
    HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDR, MPU6050_GYRO_CONFIG, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &data, 1, 1000);
    data = 0x00;
    HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDR, MPU6050_ACCEL_CONFIG, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &data, 1, 1000);
  }
}

void MPU6050_GetData(int16_t* AccData, int16_t* GyroData)
{
  uint8_t buf[14];

  HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, MPU6050_ADDR, MPU6050_ACCEL_XOUT_H, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, buf, 14, 1000);

  AccData[0] = (int16_t)((buf[0] << 8) | buf[1]);
  AccData[1] = (int16_t)((buf[2] << 8) | buf[3]);
  AccData[2] = (int16_t)((buf[4] << 8) | buf[5]);
  GyroData[0] = (int16_t)((buf[8] << 8) | buf[9]);
  GyroData[1] = (int16_t)((buf[10] << 8) | buf[11]);
  GyroData[2] = (int16_t)((buf[12] << 8) | buf[13]);
}

使用方法：

1. 在CubeMX中配置I2C和GPIO，启用I2C外设和对应的引脚。
2. 将以上代码复制到main.c中。
3. 调用 `MPU6050_Init()` 初始化MPU6050。
4. 调用 `MPU6050_GetData()` 获取加速度计和陀螺仪数据，数据保存在 `AccData` 和 `GyroData` 数组中。