stm32软件驱动mpu6050

时间: 2023-07-31 19:07:50 浏览: 117
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mpu6050.rar_MPU6050_mpu6050 stm32 驱动_stm32f103zet6

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你可以使用STM32的软件驱动来控制MPU6050。首先，你需要下载并安装STM32Cube软件包，它包含了许多针对STM32微控制器的软件库和驱动程序。 在STM32Cube软件包中，你可以找到MPU6050的驱动程序。首先，打开STM32CubeMX，创建一个新的工程，并选择你使用的STM32微控制器型号。然后，添加I2C总线和配置相应的引脚。 接下来，在"Configuration"选项卡中，选择"Middleware"->"I2C"，启用I2C总线，并设置合适的时钟速度。然后，在"Configuration"选项卡中，选择"Software Packages"->"STMicroelectronics Drivers"->"MotionFX"，勾选相应的选项来启用MPU6050驱动程序。 完成以上步骤后，生成代码并导出到你的开发环境中。在生成的代码中，你可以找到针对MPU6050的初始化和操作函数。你可以使用这些函数来配置MPU6050并读取传感器数据。 请注意，以上步骤仅为概述，具体的操作可能会因为你所使用的STM32微控制器型号和开发环境而有所不同。建议你查阅相关的文档和资料来获取更详细的指导。
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基于STM32 mpu6050,亲测好用，希望对您能有所帮助。对于研究陀螺的人有帮助，
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stm32 mpu_6050程序

#include "i2c.h" #include "stm32f10x.h" #include <math.h> //Keil library // ¶¨ÒåMPU6050ÄÚ²¿µØÖ· //**************************************** #define SMPLRT_DIV 0x19 //ÍÓÂÝÒDzÉÑùÂÊ£¬µäÐÍÖµ£º0x07(125Hz) #define CONFIG 0x1A //µÍͨÂ˲¨ÆµÂÊ£¬µäÐÍÖµ£º0x06(5Hz) #define GYRO_CONFIG 0x1b //ÍÓÂÝÒÇ×Լ켰²âÁ¿·¶Î§£¬µäÐÍÖµ£º0x18(²»×Լ죬2000deg/s) #define ACCEL_CONFIG 0x1c //¼ÓËÙ¼Æ×Լ졢²âÁ¿·¶Î§¼°¸ßͨÂ˲¨ÆµÂÊ£¬µäÐÍÖµ£º0x01(²»×Լ죬2G£¬5Hz) #define ACCEL_XOUT_H 0x3B #define ACCEL_XOUT_L 0x3C #define ACCEL_YOUT_H 0x3D #define ACCEL_YOUT_L 0x3E #define ACCEL_ZOUT_H 0x3F #define ACCEL_ZOUT_L 0x40 #define TEMP_OUT_H 0x41 #define TEMP_OUT_L 0x42 #define GYRO_XOUT_H 0x43 #define GYRO_XOUT_L 0x44 #define GYRO_YOUT_H 0x45 #define GYRO_YOUT_L 0x46 #define GYRO_ZOUT_H 0x47 #define GYRO_ZOUT_L 0x48 #define PWR_MGMT_1 0x6B //µçÔ´¹ÜÀí£¬µäÐÍÖµ£º0x00(Õý³£ÆôÓÃ) #define WHO_AM_I 0x75 //IICµØÖ·¼Ä´æÆ÷(ĬÈÏÊýÖµ0x68£¬Ö»¶Á) #define MPU6050_Addr 0xd0 //¶¨ÒåÆ÷¼þÔÚIIC×ÜÏßÖеĴӵØÖ·,¸ù¾ÝALT ADDRESSµØÖ·Òý½Å²»Í¬ÐÞ¸Ä #define SCL_H GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_6 #define SCL_L GPIOB->BRR = GPIO_Pin_6 #define SDA_H GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_7 #define SDA_L GPIOB->BRR = GPIO_Pin_7 #define SCL_read GPIOB->IDR & GPIO_Pin_6 #define SDA_read GPIOB->IDR & GPIO_Pin_7 void SDA_IOIN(void); void SDA_IOOUT(void); void I2C_delay(void); void delay5ms(void); u8 I2C_Start(void); void I2C_Stop(void); void I2C_Ack(void); void I2C_NoAck(void); u8 I2C_WaitAck(void); void I2C_SendByte(u8 SendByte) ; unsigned char I2C_RadeByte(void); void READ_MPU6050(void); u8 Single_Write(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data); void GPIO_Configuration(void); void GPIO_Configuration(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOB , ENABLE ); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); } unsigned char BUF[15]; //½ÓÊÕÊý¾Ý»º´æÇø char TX_DATA[4]; //ÏÔʾ¾Ý»º´æÇø short T_X,A_X,T_Y,A_Y,T_Z,A_Z,T_T; void SDA_IOOUT(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7 ; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD; // ¿ªÂ©Êä³ö GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; // ×î¸ßÊä³öËÙÂÊ50MHz GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); // Ñ¡ÔñC¶Ë¿Ú } void SDA_IOIN(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7 ; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; // ¸¡¿ÕÊäÈë GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); // Ñ¡ÔñC¶Ë¿Ú } void Init_MPU6050() { // Single_Write(MPU6050_Addr,PWR_MGMT_1, 0x80); // delay5ms(); Single_Write(MPU6050_Addr,PWR_MGMT_1, 0x00); delay5ms(); //½â³ýÐÝÃß״̬ Single_Write(MPU6050_Addr,SMPLRT_DIV, 0x07); delay5ms();//²ÉÑùËÙÂÊΪ Single_Write(MPU6050_Addr,CONFIG, 0x06); delay5ms(); Single_Write(MPU6050_Addr,GYRO_CONFIG, 0x18); delay5ms(); //ÍÓÂÝÒǼì²â·¶Î§500¶È/Ãë Single_Write(MPU6050_Addr,ACCEL_CONFIG, 0x01); delay5ms(); //¼ÓËÙÆ÷¼ì²â·¶Î§4G GPIO_Configuration(); }; unsigned char Single_Write(unsigned char SlaveAddress, unsigned char REG_Address, unsigned char REG_data) //void { if(!I2C_Start())return 0; I2C_SendByte(SlaveAddress); //·¢ËÍÉ豸µØÖ·+дÐźÅ//I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | SlaveAddress & 0xFFFE);//ÉèÖøßÆðʼµØÖ·+Æ÷¼þµØÖ· // if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop(); return 0;} I2C_WaitAck(); I2C_SendByte(REG_Address); //ÉèÖõÍÆðʼµØÖ· I2C_WaitAck(); I2C_SendByte(REG_data); I2C_WaitAck(); I2C_Stop(); delay5ms(); return 1; } unsigned char Single_Read(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address) { unsigned char REG_data; I2C_Start(); I2C_SendByte(SlaveAddress); //I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | REG_Address & 0xFFFE);//ÉèÖøßÆðʼµØÖ·+Æ÷¼þµØÖ· I2C_WaitAck(); I2C_SendByte((u8) REG_Address); //ÉèÖõÍÆðʼµØÖ· I2C_WaitAck(); I2C_Start(); I2C_SendByte(SlaveAddress+1); I2C_WaitAck(); REG_data= I2C_RadeByte(); I2C_NoAck(); I2C_Stop(); //return 1; return REG_data; } /******************************************************************************* * Function Name : I2C_delay * Description : Simulation IIC Timing series delay * Input : None * Output : None * Return : None ****************************************************************************** */ void I2C_delay(void) { u8 i=30; //ÕâÀï¿ÉÒÔÓÅ»¯ËÙ¶È £¬¾­²âÊÔ×îµÍµ½5»¹ÄÜдÈë while(i) { i--; } } void delay5ms(void) { int i=5000; while(i) { i--; } } /******************************************************************************* * Function Name : I2C_Start * Description : Master Start Simulation IIC Communication * Input : None * Output : None * Return : Wheather Start ****************************************************************************** */ u8 I2C_Start(void) { SDA_IOOUT(); SDA_H; SCL_H; I2C_delay(); if(!SDA_read)return 0; //SDAÏßΪµÍµçƽÔò×ÜÏßæ,Í˳ö SDA_L; I2C_delay(); if(SDA_read) return 0; //SDAÏßΪ¸ßµçƽÔò×ÜÏß³ö´í,Í˳ö SDA_L; I2C_delay(); SCL_L; return 1; } /******************************************************************************* * Function Name : I2C_Stop * Description : Master Stop Simulation IIC Communication * Input : None * Output : None * Return : None ****************************************************************************** */ void I2C_Stop(void) { SDA_IOOUT(); SCL_L; I2C_delay(); SDA_L; I2C_delay(); SCL_H; I2C_delay(); SDA_H; I2C_delay(); } /******************************************************************************* * Function Name : I2C_Ack * Description : Master Send Acknowledge Single * Input : None * Output : None * Return : None ****************************************************************************** */ void I2C_Ack(void) { SCL_L; I2C_delay(); SDA_L; I2C_delay(); SCL_H; I2C_delay(); SCL_L; I2C_delay(); } /******************************************************************************* * Function Name : I2C_NoAck * Description : Master Send No Acknowledge Single * Input : None * Output : None * Return : None ****************************************************************************** */ void I2C_NoAck(void) { SCL_L; I2C_delay(); SDA_H; I2C_delay(); SCL_H; I2C_delay(); SCL_L; I2C_delay(); } /******************************************************************************* * Function Name : I2C_WaitAck * Description : Master Reserive Slave Acknowledge Single * Input : None * Output : None * Return : Wheather Reserive Slave Acknowledge Single ****************************************************************************** */ u8 I2C_WaitAck(void) //·µ»ØΪ:=1ÓÐACK,=0ÎÞACK { SDA_IOIN(); SCL_L; I2C_delay(); SDA_H; I2C_delay(); SCL_H; I2C_delay(); if(SDA_read) { SCL_L; SDA_IOOUT(); I2C_delay(); return 0; } SCL_L; SDA_IOOUT(); I2C_delay(); return 1; } /******************************************************************************* * Function Name : I2C_SendByte * Description : Master Send a Byte to Slave * Input : Will Send Date * Output : None * Return : None ****************************************************************************** */ void I2C_SendByte( unsigned char SendByte) //Êý¾Ý´Ó¸ßλµ½µÍλ// { u8 i=8; while(i--) { SCL_L; I2C_delay(); if(SendByte&0x80) SDA_H; else SDA_L; SendByte<<=1; I2C_delay(); SCL_H; I2C_delay(); } SCL_L; } /******************************************************************************* * Function Name : I2C_RadeByte * Description : Master Reserive a Byte From Slave * Input : None * Output : None * Return : Date From Slave ****************************************************************************** */ unsigned char I2C_RadeByte(void) //Êý¾Ý´Ó¸ßλµ½µÍλ// { u8 i=8; u8 ReceiveByte=0; SDA_IOIN(); while(i--) { ReceiveByte<<=1; SCL_L; I2C_delay(); SCL_H; I2C_delay(); if(SDA_read) { ReceiveByte|=0x01; } } SCL_L; return ReceiveByte; } void READ_MPU6050(void) { BUF[0]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_XOUT_L); BUF[1]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_XOUT_H); T_X= (BUF[1]<<8)|BUF[0]; // T_X/=16.4; //¶ÁÈ¡¼ÆËãXÖá½ÇËÙ¶È BUF[2]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_YOUT_L); BUF[3]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_YOUT_H); T_Y= (BUF[3]<<8)|BUF[2]; // T_Y/=16.4; //¶ÁÈ¡¼ÆËãYÖá½ÇËÙ¶È BUF[4]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_ZOUT_L); BUF[5]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_ZOUT_H); T_Z= (BUF[5]<<8)|BUF[4]; // T_Z/=16.4; //¶ÁÈ¡¼ÆËãZÖá½ÇËÙ¶È BUF[6]=Single_Read(MPU6050_Addr,ACCEL_XOUT_L); BUF[7]=Single_Read(MPU6050_Addr,ACCEL_XOUT_H); A_X= (BUF[7]<<8)|BUF[6]; // A_X/=8192.0; //¶ÁÈ¡¼ÆËãXÖá¼ÓËÙ¶È BUF[8]=Single_Read(MPU6050_Addr,ACCEL_YOUT_L); BUF[9]=Single_Read(MPU6050_Addr,ACCEL_YOUT_H); A_Y= (BUF[9]<<8)|BUF[8]; // A_Y/=8192.0; //¶ÁÈ¡¼ÆËãYÖá¼ÓËÙ¶È BUF[10]=Single_Read(MPU6050_Addr,ACCEL_ZOUT_L); BUF[11]=Single_Read(MPU6050_Addr,ACCEL_ZOUT_H); A_Z= (BUF[11]<<8)|BUF[10]; // A_Z/=8192.0; //¶ÁÈ¡¼ÆËãZÖá¼ÓËÙ¶È BUF[12]=Single_Read(MPU6050_Addr,TEMP_OUT_L); BUF[13]=Single_Read(MPU6050_Addr,TEMP_OUT_H); T_T=(BUF[13]<<8)|BUF[12]; T_T = 35+ ((double) (T_T + 13200)) / 280;// ¶ÁÈ¡¼ÆËã³öÎÂ¶È }
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资源摘要信息: "在本教程中，我们将详细介绍如何使用Spring框架来构建RESTful Web服务，提供对Java开发人员的基础知识和学习参考。" 一、Spring框架基础知识 Spring是一个开源的Java/Java EE全功能栈（full-stack）应用程序框架和 inversion of control（IoC）容器。它主要分为以下几个核心模块： - 核心容器：包括Core、Beans、Context和Expression Language模块。 - 数据访问/集成：涵盖JDBC、ORM、OXM、JMS和Transaction模块。 - Web模块：提供构建Web应用程序的Spring MVC框架。 - AOP和Aspects：提供面向切面编程的实现，允许定义方法拦截器和切点来清晰地分离功能。 - 消息：提供对消息传递的支持。 - 测试：支持使用JUnit或TestNG对Spring组件进行测试。 二、构建RESTful Web服务 RESTful Web服务是一种使用HTTP和REST原则来设计网络服务的方法。Spring通过Spring MVC模块提供对RESTful服务的构建支持。以下是一些关键知识点： - 控制器（Controller）：处理用户请求并返回响应的组件。 - REST控制器：特殊的控制器，用于创建RESTful服务，可以返回多种格式的数据（如JSON、XML等）。 - 资源（Resource）：代表网络中的数据对象，可以通过URI寻址。 - @RestController注解：一个方便的注解，结合@Controller注解使用，将类标记为控制器，并自动将返回的响应体绑定到HTTP响应体中。 - @RequestMapping注解：用于映射Web请求到特定处理器的方法。 - HTTP动词（GET、POST、PUT、DELETE等）：在RESTful服务中用于执行CRUD（创建、读取、更新、删除）操作。 三、使用Spring构建REST服务 构建REST服务需要对Spring框架有深入的理解，以及熟悉MVC设计模式和HTTP协议。以下是一些关键步骤： 1. 创建Spring Boot项目：使用Spring Initializr或相关构建工具（如Maven或Gradle）初始化项目。 2. 配置Spring MVC：在Spring Boot应用中通常不需要手动配置，但可以进行自定义。 3. 创建实体类和资源控制器：实体类映射数据库中的数据，资源控制器处理与实体相关的请求。 4. 使用Spring Data JPA或MyBatis进行数据持久化：JPA是一个Java持久化API，而MyBatis是一个支持定制化SQL、存储过程以及高级映射的持久层框架。 5. 应用切面编程（AOP）：使用@Aspect注解定义切面，通过切点表达式实现方法的拦截。 6. 异常处理：使用@ControllerAdvice注解创建全局异常处理器。 7. 单元测试和集成测试：使用Spring Test模块进行控制器的测试。 四、学习参考 - 国际奥委会：可能是错误的提及，对于本教程没有相关性。 - AOP：面向切面编程，是Spring的核心功能之一。 - MVC：模型-视图-控制器设计模式，是构建Web应用的常见架构。 - 道：在这里可能指学习之道，或者是学习Spring的原则和最佳实践。 - JDBC：Java数据库连接，是Java EE的一部分，用于在Java代码中连接和操作数据库。 - Hibernate：一个对象关系映射（ORM）框架，简化了数据库访问代码。 - MyBatis：一个半自动化的ORM框架，它提供了更细致的SQL操作方式。 五、结束语 以上内容为《learnSpring:学习春天》的核心知识点，涵盖了从Spring框架的基础知识、RESTful Web服务的构建、使用Spring开发REST服务的方法，以及与学习Spring相关的技术栈介绍。对于想要深入学习Java开发，特别是RESTful服务开发的开发者来说，这是一份非常宝贵的资源。
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"互动学习：行动中的多样性与论文攻读经历"

多样性她- 事实上SCI NCES你的时间表ECOLEDO C Tora SC和NCESPOUR l’Ingén学习互动，互动学习以行动为中心的强化学习学会互动，互动学习，以行动为中心的强化学习计算机科学博士论文于2021年9月28日在Villeneuve d'Asq公开支持马修·瑟林评审团主席法布里斯·勒菲弗尔阿维尼翁大学教授论文指导奥利维尔·皮耶昆谷歌研究教授：智囊团论文联合主任菲利普·普雷教授，大学。里尔/CRISTAL/因里亚报告员奥利维耶·西格德索邦大学报告员卢多维奇·德诺耶教授，Facebook /索邦大学审查员越南圣迈IMT Atlantic高级讲师邀请弗洛里安·斯特鲁布博士，Deepmind对于那些及时看到自己错误的人...3谢谢你首先，我要感谢我的两位博士生导师Olivier和Philippe。奥利维尔，"站在巨人的肩膀上"这句话对你来说完全有意义了。从科学上讲，你知道在这篇论文的（许多）错误中，你是我可以依
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【Chirp信号检测算法精解】：掌握高效检测Chirp信号的5大关键步骤

![高斯信道下的chirp信号解调](https://img-blog.csdnimg.cn/1fb88c1f540143859ce0683d26104234.png) # 1. Chirp信号检测算法概述 Chirp信号检测是现代信号处理中的一个关键环节，广泛应用于雷达、声纳、无线通信等领域。Chirp信号，即线性调频连续波信号，因其具有良好的时频特性、抗噪声干扰能力强而备受青睐。本章将对Chirp信号检测算法做一个简要介绍，概述其核心原理与应用场景，为后续深入探讨基础理论和关键技术打下基础。 ## 1.1 Chirp信号检测的应用背景 Chirp信号检测算法的开发与优化，源于对信号在
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如何修改此代码使其支持模糊匹配？

要在C语言中实现模糊匹配，你可以考虑使用通配符或者其他模式匹配库，比如`fnmatch`函数。这里以`fnmatch`为例，它是用于做简单模式匹配的标准库函数。如果你想允许用户输入的部分字符串作为查询条件，可以稍作修改如下： ```c #include <stdio.h> #include <string.h> #include <fnmatch.h> void fuzzy_search(const char *pattern, const char *filename) { FILE *file = fopen(filename, "r"); if (file == N