帮我用stm32f103写一个mpu6050驱动程序

好的，下面是一个简单的MPU6050驱动程序示例，使用STM32F103与MPU6050进行I2C通信，读取MPU6050的加速度和陀螺仪数据。

#include "stm32f10x.h"

#define MPU6050_ADDRESS     0xD0 // MPU6050地址
#define PWR_MGMT_1          0x6B // 电源管理寄存器地址
#define SMPLRT_DIV          0x19 // 采样率分频器地址
#define CONFIG              0x1A // 配置寄存器地址
#define GYRO_CONFIG         0x1B // 陀螺仪配置寄存器地址
#define ACCEL_CONFIG        0x1C // 加速度计配置寄存器地址
#define ACCEL_XOUT_H        0x3B // 加速度计X轴高位数据地址
#define ACCEL_XOUT_L        0x3C // 加速度计X轴低位数据地址
#define ACCEL_YOUT_H        0x3D // 加速度计Y轴高位数据地址
#define ACCEL_YOUT_L        0x3E // 加速度计Y轴低位数据地址
#define ACCEL_ZOUT_H        0x3F // 加速度计Z轴高位数据地址
#define ACCEL_ZOUT_L        0x40 // 加速度计Z轴低位数据地址
#define TEMP_OUT_H          0x41 // 温度传感器高位数据地址
#define TEMP_OUT_L          0x42 // 温度传感器低位数据地址
#define GYRO_XOUT_H         0x43 // 陀螺仪X轴高位数据地址
#define GYRO_XOUT_L         0x44 // 陀螺仪X轴低位数据地址
#define GYRO_YOUT_H         0x45 // 陀螺仪Y轴高位数据地址
#define GYRO_YOUT_L         0x46 // 陀螺仪Y轴低位数据地址
#define GYRO_ZOUT_H         0x47 // 陀螺仪Z轴高位数据地址
#define GYRO_ZOUT_L         0x48 // 陀螺仪Z轴低位数据地址

void MPU6050_Init(void);
void I2C_Config(void);
void I2C_WriteByte(uint8_t DeviceAddr, uint8_t RegAddr, uint8_t Data);
uint8_t I2C_ReadByte(uint8_t DeviceAddr, uint8_t RegAddr);
void Delay_ms(uint16_t nms);

int16_t Accel_X, Accel_Y, Accel_Z; // 加速度计数据
int16_t Gyro_X, Gyro_Y, Gyro_Z; // 陀螺仪数据

int main(void)
{
    SystemInit(); // 系统初始化
    I2C_Config(); // I2C配置
    MPU6050_Init(); // MPU6050初始化

    while(1)
    {
        // 读取加速度计数据
        Accel_X = (int16_t)(I2C_ReadByte(MPU6050_ADDRESS, ACCEL_XOUT_H) << 8 | I2C_ReadByte(MPU6050_ADDRESS, ACCEL_XOUT_L));
        Accel_Y = (int16_t)(I2C_ReadByte(MPU6050_ADDRESS, ACCEL_YOUT_H) << 8 | I2C_ReadByte(MPU6050_ADDRESS, ACCEL_YOUT_L));
        Accel_Z = (int16_t)(I2C_ReadByte(MPU6050_ADDRESS, ACCEL_ZOUT_H) << 8 | I2C_ReadByte(MPU6050_ADDRESS, ACCEL_ZOUT_L));

        // 读取陀螺仪数据
        Gyro_X = (int16_t)(I2C_ReadByte(MPU6050_ADDRESS, GYRO_XOUT_H) << 8 | I2C_ReadByte(MPU6050_ADDRESS, GYRO_XOUT_L));
        Gyro_Y = (int16_t)(I2C_ReadByte(MPU6050_ADDRESS, GYRO_YOUT_H) << 8 | I2C_ReadByte(MPU6050_ADDRESS, GYRO_YOUT_L));
        Gyro_Z = (int16_t)(I2C_ReadByte(MPU6050_ADDRESS, GYRO_ZOUT_H) << 8 | I2C_ReadByte(MPU6050_ADDRESS, GYRO_ZOUT_L));

        // 延时一段时间
        Delay_ms(500);
    }
}

/**
 * @brief MPU6050初始化
 */
void MPU6050_Init(void)
{
    I2C_WriteByte(MPU6050_ADDRESS, PWR_MGMT_1, 0x00); // 解除休眠状态
    I2C_WriteByte(MPU6050_ADDRESS, SMPLRT_DIV, 0x07); // 采样率为1KHz，陀螺仪输出率为8KHz
    I2C_WriteByte(MPU6050_ADDRESS, CONFIG, 0x06); // 低通滤波器截止频率为5Hz
    I2C_WriteByte(MPU6050_ADDRESS, GYRO_CONFIG, 0x18); // 陀螺仪量程为2000deg/s
    I2C_WriteByte(MPU6050_ADDRESS, ACCEL_CONFIG, 0x01); // 加速度计量程为+/-4g
}

/**
 * @brief I2C配置
 */
void I2C_Config(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    I2C_InitTypeDef I2C_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C1, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    I2C_InitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C;
    I2C_InitStructure.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2;
    I2C_InitStructure.I2C_OwnAddress1 = 0x00;
    I2C_InitStructure.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable;
    I2C_InitStructure.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit;
    I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed = 100000;
    I2C_Init(I2C1, &I2C_InitStructure);

    I2C_Cmd(I2C1, ENABLE);
}

/**
 * @brief 向设备写入一个字节
 * @param DeviceAddr 设备地址
 * @param RegAddr 寄存器地址
 * @param Data 要写入的数据
 */
void I2C_WriteByte(uint8_t DeviceAddr, uint8_t RegAddr, uint8_t Data)
{
    while(I2C_GetFlagStatus(I2C1, I2C_FLAG_BUSY)); // 等待I2C总线空闲

    I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE); // 发送起始信号
    while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT)); // 等待起始信号发送完毕

    I2C_Send7bitAddress(I2C1, DeviceAddr, I2C_Direction_Transmitter); // 发送设备地址，写入模式
    while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED)); // 等待设备地址发送完毕

    I2C_SendData(I2C1, RegAddr); // 发送寄存器地址
    while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED)); // 等待寄存器地址发送完毕

    I2C_SendData(I2C1, Data); // 发送数据
    while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED)); // 等待数据发送完毕

    I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE); // 发送停止信号
}

/**
 * @brief 从设备读取一个字节
 * @param DeviceAddr 设备地址
 * @param RegAddr 寄存器地址
 * @return 读取到的数据
 */
uint8_t I2C_ReadByte(uint8_t DeviceAddr, uint8_t RegAddr)
{
    uint8_t Data;

    while(I2C_GetFlagStatus(I2C1, I2C_FLAG_BUSY)); // 等待I2C总线空闲

    I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE); // 发送起始信号
    while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT)); // 等待起始信号发送完毕

    I2C_Send7bitAddress(I2C1, DeviceAddr, I2C_Direction_Transmitter); // 发送设备地址，写入模式
    while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED)); // 等待设备地址发送完毕

    I2C_SendData(I2C1, RegAddr); // 发送寄存器地址
    while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED)); // 等待寄存器地址发送完毕

    I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE); // 发送起始信号
    while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT)); // 等待起始信号发送完毕

    I2C_Send7bitAddress(I2C1, DeviceAddr, I2C_Direction_Receiver); // 发送设备地址，读取模式
    while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED)); // 等待设备地址发送完毕

    I2C_AcknowledgeConfig(I2C1, DISABLE); // 禁止应答

    I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE); // 发送停止信号

    while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED)); // 等待数据接收完毕
    Data = I2C_ReceiveData(I2C1); // 读取数据

    I2C_AcknowledgeConfig(I2C1, ENABLE); // 允许应答

    return Data;
}

/**
 * @brief 延时函数
 * @param nms 延时时间，单位ms
 */
void Delay_ms(uint16_t nms)
{
    uint32_t i, j;
    for(i = 0; i < nms; i++)
        for(j = 0; j < 2000; j++);
}

以上代码仅供参考，请根据自己的实际情况进行修改和调试。