帮我写一个stm32hal库MPU6050的dmp移植代码

时间: 2023-08-28 14:37:28 浏览: 43
好的,以下是一个简单的示例代码,供您参考: ```c #include "stm32f4xx_hal.h" #include "MPU6050.h" #include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h" #define MPU6050_ADDR 0xD0 extern I2C_HandleTypeDef hi2c1; static void delay_ms(uint32_t ms) { HAL_Delay(ms); } uint8_t i2c_write(unsigned char slave_addr, unsigned char reg_addr, unsigned char length, unsigned char const *data) { HAL_StatusTypeDef status = HAL_OK; status = HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, (uint16_t)slave_addr<<1, (uint16_t)reg_addr, 1, (uint8_t*)data, length, 1000); if(status == HAL_OK) return 0; return 1; } uint8_t i2c_read(unsigned char slave_addr, unsigned char reg_addr, unsigned char length, unsigned char *data) { HAL_StatusTypeDef status = HAL_OK; status = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, (uint16_t)slave_addr<<1, (uint16_t)reg_addr, 1, data, length, 1000); if(status == HAL_OK) return 0; return 1; } void MPU6050_DMP_Init(void) { unsigned char dmp_memory[DMP_MEMORY_SIZE]; unsigned short dmp_features; int result; MPU6050_Initialize(); result = dmp_load_motion_driver_firmware(); if (result) return; dmp_set_orientation(inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_orientation)); dmp_features = DMP_FEATURE_6X_LP_QUAT | DMP_FEATURE_SEND_RAW_ACCEL | DMP_FEATURE_SEND_CAL_GYRO | DMP_FEATURE_GYRO_CAL; result = dmp_enable_feature(dmp_features); if (result) return; result = dmp_set_fifo_rate(100); if (result) return; result = mpu_set_dmp_state(1); if (result) return; result = dmp_set_interrupt_mode(DMP_INT_CONTINUOUS); if (result) return; result = mpu_reset_fifo(); if (result) return; } void MPU6050_GetQuaternion(long *q) { unsigned char more; short sensors; unsigned char fifoCount; unsigned char fifoBuffer[1024]; int result; result = dmp_read_fifo(fifoBuffer, 1024, &sensors, &more, &fifoCount); if (result == 0 && fifoCount > 0) { dmp_get_quaternion(fifoBuffer, q); } } void MPU6050_GetRawAccel(short *data) { unsigned char more; short sensors; unsigned char fifoCount; unsigned char fifoBuffer[1024]; int result; result = dmp_read_fifo(fifoBuffer, 1024, &sensors, &more, &fifoCount); if (result == 0 && fifoCount > 0) { dmp_get_raw_accel(fifoBuffer, data); } } void MPU6050_GetCalibratedGyro(short *data) { unsigned char more; short sensors; unsigned char fifoCount; unsigned char fifoBuffer[1024]; int result; result = dmp_read_fifo(fifoBuffer, 1024, &sensors, &more, &fifoCount); if (result == 0 && fifoCount > 0) { dmp_get_calibrated_gyro(fifoBuffer, data); } } ``` 在这个示例代码中,我们使用了STM32 HAL库来控制I2C接口,使用了MPU6050库来控制MPU6050芯片,使用了inv_mpu_dmp_motion_driver库来实现DMP功能。这个示例代码只是一个简单的实现,如果您需要更多的功能,可以参考相关库的文档来进行修改。

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