帮我写一个stm32使用mpu6050实现90°转弯的代码
时间: 2023-08-28 13:50:50 浏览: 56
当使用STM32和MPU6050传感器来实现90°转弯时,需要使用陀螺仪数据来检测车辆的旋转角度,并根据设定的目标角度进行控制。以下是一个基本的代码框架来实现这个功能:
```c
#include "stm32f4xx.h"
#include "mpu6050.h"
// 定义目标角度
#define TARGET_ANGLE 90
// 定义陀螺仪灵敏度和采样周期
#define GYRO_SENSITIVITY 131.0
#define SAMPLE_PERIOD_MS 10
// 定义电机控制相关的引脚和参数
#define MOTOR_PIN1 GPIO_PIN_0
#define MOTOR_PIN2 GPIO_PIN_1
// 定义电机转向
#define MOTOR_FORWARD 1
#define MOTOR_BACKWARD 0
// 定义全局变量
float currentAngle = 0;
// 函数声明
void motorControl(int direction);
void delay_ms(uint32_t ms);
int main(void) {
MPU6050_Init(); // 初始化MPU6050传感器
// 初始化GPIO和定时器等
while (1) {
MPU6050_ReadGyro(); // 读取陀螺仪数据
// 计算当前角度
currentAngle += MPU6050_GetGyroX() / GYRO_SENSITIVITY * SAMPLE_PERIOD_MS / 1000.0;
// 判断是否达到目标角度
if (currentAngle >= TARGET_ANGLE) {
motorControl(MOTOR_FORWARD); // 停止电机,或者执行其他动作
break;
}
// 控制电机转动
motorControl(MOTOR_BACKWARD);
delay_ms(SAMPLE_PERIOD_MS); // 延时一段时间
}
while (1); // 循环等待
return 0;
}
// 电机控制函数,根据传入的参数控制电机转向
void motorControl(int direction) {
if (direction == MOTOR_FORWARD) {
HAL_GPIO_WritePin(GPIOx, MOTOR_PIN1, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOx, MOTOR_PIN2, GPIO_PIN_SET);
} else {
HAL_GPIO_WritePin(GPIOx, MOTOR_PIN1, GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOx, MOTOR_PIN2, GPIO_PIN_RESET);
}
}
// 毫秒级延时函数
void delay_ms(uint32_t ms) {
uint32_t tickstart = HAL_GetTick();
while ((HAL_GetTick() - tickstart) < ms);
}
```
请注意,这只是一个基本的代码框架,您需要根据具体的硬件连接和项目需求进行适当的修改和完善。同时,您还需要引入MPU6050的库文件,并根据您的具体情况来进行初始化和读取传感器数据的操作。