帮我写一个stm32使用mpu6050实现90°转弯的代码

当使用STM32和MPU6050传感器来实现90°转弯时，需要使用陀螺仪数据来检测车辆的旋转角度，并根据设定的目标角度进行控制。以下是一个基本的代码框架来实现这个功能：

#include "stm32f4xx.h"
#include "mpu6050.h"

// 定义目标角度
#define TARGET_ANGLE 90

// 定义陀螺仪灵敏度和采样周期
#define GYRO_SENSITIVITY 131.0
#define SAMPLE_PERIOD_MS 10

// 定义电机控制相关的引脚和参数
#define MOTOR_PIN1 GPIO_PIN_0
#define MOTOR_PIN2 GPIO_PIN_1

// 定义电机转向
#define MOTOR_FORWARD 1
#define MOTOR_BACKWARD 0

// 定义全局变量
float currentAngle = 0;

// 函数声明
void motorControl(int direction);
void delay_ms(uint32_t ms);

int main(void) {
    MPU6050_Init(); // 初始化MPU6050传感器
    
    // 初始化GPIO和定时器等
    
    while (1) {
        MPU6050_ReadGyro(); // 读取陀螺仪数据

        // 计算当前角度
        currentAngle += MPU6050_GetGyroX() / GYRO_SENSITIVITY * SAMPLE_PERIOD_MS / 1000.0;
        
        // 判断是否达到目标角度
        if (currentAngle >= TARGET_ANGLE) {
            motorControl(MOTOR_FORWARD); // 停止电机，或者执行其他动作
            break;
        }
        
        // 控制电机转动
        motorControl(MOTOR_BACKWARD);
        
        delay_ms(SAMPLE_PERIOD_MS); // 延时一段时间
    }
    
    while (1); // 循环等待
    
    return 0;
}

// 电机控制函数，根据传入的参数控制电机转向
void motorControl(int direction) {
    if (direction == MOTOR_FORWARD) {
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOx, MOTOR_PIN1, GPIO_PIN_RESET);
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOx, MOTOR_PIN2, GPIO_PIN_SET);
    } else {
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOx, MOTOR_PIN1, GPIO_PIN_SET);
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOx, MOTOR_PIN2, GPIO_PIN_RESET);
    }
}

// 毫秒级延时函数
void delay_ms(uint32_t ms) {
    uint32_t tickstart = HAL_GetTick();
    while ((HAL_GetTick() - tickstart) < ms);
}

请注意，这只是一个基本的代码框架，您需要根据具体的硬件连接和项目需求进行适当的修改和完善。同时，您还需要引入MPU6050的库文件，并根据您的具体情况来进行初始化和读取传感器数据的操作。