帮我写一个stm32使用mpu6050实现90°转弯的代码

时间: 2023-08-28 09:50:50 浏览: 36
当使用STM32和MPU6050传感器来实现90°转弯时,需要使用陀螺仪数据来检测车辆的旋转角度,并根据设定的目标角度进行控制。以下是一个基本的代码框架来实现这个功能: ```c #include "stm32f4xx.h" #include "mpu6050.h" // 定义目标角度 #define TARGET_ANGLE 90 // 定义陀螺仪灵敏度和采样周期 #define GYRO_SENSITIVITY 131.0 #define SAMPLE_PERIOD_MS 10 // 定义电机控制相关的引脚和参数 #define MOTOR_PIN1 GPIO_PIN_0 #define MOTOR_PIN2 GPIO_PIN_1 // 定义电机转向 #define MOTOR_FORWARD 1 #define MOTOR_BACKWARD 0 // 定义全局变量 float currentAngle = 0; // 函数声明 void motorControl(int direction); void delay_ms(uint32_t ms); int main(void) { MPU6050_Init(); // 初始化MPU6050传感器 // 初始化GPIO和定时器等 while (1) { MPU6050_ReadGyro(); // 读取陀螺仪数据 // 计算当前角度 currentAngle += MPU6050_GetGyroX() / GYRO_SENSITIVITY * SAMPLE_PERIOD_MS / 1000.0; // 判断是否达到目标角度 if (currentAngle >= TARGET_ANGLE) { motorControl(MOTOR_FORWARD); // 停止电机,或者执行其他动作 break; } // 控制电机转动 motorControl(MOTOR_BACKWARD); delay_ms(SAMPLE_PERIOD_MS); // 延时一段时间 } while (1); // 循环等待 return 0; } // 电机控制函数,根据传入的参数控制电机转向 void motorControl(int direction) { if (direction == MOTOR_FORWARD) { HAL_GPIO_WritePin(GPIOx, MOTOR_PIN1, GPIO_PIN_RESET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOx, MOTOR_PIN2, GPIO_PIN_SET); } else { HAL_GPIO_WritePin(GPIOx, MOTOR_PIN1, GPIO_PIN_SET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOx, MOTOR_PIN2, GPIO_PIN_RESET); } } // 毫秒级延时函数 void delay_ms(uint32_t ms) { uint32_t tickstart = HAL_GetTick(); while ((HAL_GetTick() - tickstart) < ms); } ``` 请注意,这只是一个基本的代码框架,您需要根据具体的硬件连接和项目需求进行适当的修改和完善。同时,您还需要引入MPU6050的库文件,并根据您的具体情况来进行初始化和读取传感器数据的操作。

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