帮我写一个esp32 arduino 获取mpu6050代码

好的，以下是一个基本的ESP32读取MPU6050传感器数据的Arduino代码：

#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>

MPU6050 mpu;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();
  mpu.initialize();
  Serial.println("MPU6050初始化成功！");
}

void loop() {
  int16_t ax, ay, az;
  int16_t gx, gy, gz;
  mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);

  Serial.print("加速度(XYZ): ");
  Serial.print(ax); Serial.print(", ");
  Serial.print(ay); Serial.print(", ");
  Serial.println(az);
  
  Serial.print("角速度(XYZ): ");
  Serial.print(gx); Serial.print(", ");
  Serial.print(gy); Serial.print(", ");
  Serial.println(gz);

  delay(1000);
}

在这个代码中，我们通过 `Wire.begin()` 函数初始化I2C通信，然后通过 `mpu.initialize()` 函数初始化MPU6050传感器。在 `loop()` 函数中，我们通过 `mpu.getMotion6()` 函数读取加速度和角速度的数据，并通过串口输出。注意，MPU6050的加速度和角速度数据是16位的有符号整数，需要使用 `int16_t` 类型来存储。延迟1000毫秒是为了降低输出频率，避免串口输出过快。